求解器pospt的原链接如下：
PSOPT/psopt: PSOPT Optimal Control Software (github.com)
在该文件夹下提供了安装的指导文件，文件内容如下：
在 Ubuntu 22.04 中，如果按照适用于 Ubuntu 20.04 的说明执行 PSOPT 代码，目前会报告与 adolc 库相关的运行时错误。以下是在 Ubuntu 22.04 下安装 PSOPT 所需的具体说明。
首先，应在终端窗口运行以下程序，安装一些必要的软件包：
sudo apt-get install gitsudo apt-get install cmakesudo apt-get install gfortransudo apt-get install g++sudo apt-get install libboost-devsudo apt-get install libboost-system-devsudo apt-get install coinor-libipopt-devsudo apt-get install gnuplotsudo apt-get install libeigen3-devsudo apt-get install libblas-devsudo apt-get install liblapack-dev
其次，运行以下命令下载、编译并安装 adolc 和 ColPack。
安装 ColPack
1. 下载 ColPack 源代码
进入一个工作目录并下载 ColPack 源代码：
cd $HOME/ThirdParty
wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/c/colpack/colpack_1.0.10.orig.tar.gz
tar zxvf colpack_1.0.10.orig.tar.gz
2. 编译和安装 ColPack
进入 ColPack 源代码目录并编译安装：
cd ColPack-1.0.10
./autoconf.sh
./configure
make
sudo make install
3. 确认安装
确认 ColPack 的库文件和头文件是否在正确的位置：
ls /usr/local/lib/libColPack.so
ls /usr/local/include/ColPack
安装 ADOL-C
1. 下载 ADOL-C 源代码
确保你已经在工作目录中有 ADOL-C 源代码。
2. 配置 ADOL-C
通过设置 CPPFLAGS 和 LDFLAGS 环境变量明确指定 ColPack 的路径来配置 ADOL-C：
cd $HOME/ADOL-C-2.6.3
CPPFLAGS=-I/usr/local/include LDFLAGS=-L/usr/local/lib ./configure --enable-sparse --with-colpack=/usr/local
3. 编译 ADOL-C 和安装ADOL-C
make
sudo make install
4.确认安装
ls /usr/local/lib/libadolc.so
ls /usr/local/include/adolc
安装psopt：
先安装其他依赖库：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git cmake gfortran g++ libboost-dev libboost-system-dev coinor-libipopt-dev gnuplot libeigen3-dev libblas-dev liblapack-dev
下载代码并进入构建目录：
cd $HOME
git clone https://github.com/PSOPT/psopt.git
cd psopt
mkdir build
cd build
配置：
cmake -DBUILD_EXAMPLES=ON ..
编译安装：
make
sudo make install
验证安装：
cd ~/MyOpt/psopt/examples/goddard/build
cmake ..
make
./goddard
经过上述步骤，即可完成对psopt的安装，可以顺利使用。
注：经过上述安装，adolc库在我电脑中位置是：
- 库文件 ：在
/home/gz/adolc_base/lib64 - 头文件 ：在
/home/gz/adolc_base/include/adolc
另外参考：
一、最优控制软件包PSOPT安装方法_依赖库 hsl(通常是high speed library的简写,用于线性代数和数值优化的库)没有正-CSDN博客