杂项——编码器控制小车走固定距离（stm32）

幻想时刻@2024-06-11 16:41

先算出轮子转一周编码器的数值（假设为1000），再算出轮子一周的周长（假设为10cm）。

那么要前进1米只需要转1米/10cm等于10圈，10圈编码器数值为10000。

我们只需要在代码里面写出编码器数值如果<10000则让小车前进，如果>10000让小车停止，即可实现控制小车走固定的距离

编码器.c函数（编码器初始化和中断已省略）

复制代码

int mi=0;


/**********************
编码器
速度读取函数
入口参数：定时器
**********************/
int Read_Speed(int TIMx)
{
	int value_1;
	
	

	switch(TIMx)
	{
		case 2:
				value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM2);		//读取编码器的值	
				if(value_1>6230|value_1<-6230)				//如果轮子正转一米或反转一米将计数器清零
				{
					TIM_SetCounter(TIM2,0);	
					mi++;
				}			
		break;
		
		
		
		case 4:	
				value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM4);	
				if(value_1>6230|value_1<-6230)
				{
					TIM_SetCounter(TIM4,0);
					//mi++;
				}			
		break;
		default:value_1=0;
	}
	return value_1;
}

主函数（只列出主要部分）

复制代码

		if(mi<1)
		{
		Load(2250,2200);
		}
		else
		{
		
		Load(0,0);
		}