杂项——编码器控制小车走固定距离(stm32)

先算出轮子转一周编码器的数值(假设为1000),再算出轮子一周的周长(假设为10cm)。

那么要前进1米只需要转1米/10cm等于10圈,10圈编码器数值为10000。

我们只需要在代码里面写出编码器数值如果<10000则让小车前进,如果>10000让小车停止,即可实现控制小车走固定的距离

编码器.c函数(编码器初始化和中断已省略)

复制代码
int mi=0;


/**********************
编码器
速度读取函数
入口参数:定时器
**********************/
int Read_Speed(int TIMx)
{
	int value_1;
	
	

	switch(TIMx)
	{
		case 2:
				value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM2);		//读取编码器的值	
				if(value_1>6230|value_1<-6230)				//如果轮子正转一米或反转一米将计数器清零
				{
					TIM_SetCounter(TIM2,0);	
					mi++;
				}			
		break;
		
		
		
		case 4:	
				value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM4);	
				if(value_1>6230|value_1<-6230)
				{
					TIM_SetCounter(TIM4,0);
					//mi++;
				}			
		break;
		default:value_1=0;
	}
	return value_1;
}

主函数(只列出主要部分)

复制代码
		if(mi<1)
		{
		Load(2250,2200);
		}
		else
		{
		
		Load(0,0);
		}
相关推荐
三佛科技-1341638421214 小时前
智能窗帘方案开发,基于国产单片机电动窗帘方案设计
单片机·嵌入式硬件·智能家居·pcb工艺
qiuiuiu41315 小时前
正点原子RK3568学习日志12-注册字符设备
linux·开发语言·单片机·学习·ubuntu
hazy1k16 小时前
51单片机基础-外部中断INT
stm32·单片机·嵌入式硬件·51单片机
Blossom.11818 小时前
把 AI“缝”进布里:生成式编织神经网络让布料自带摄像头
人工智能·python·单片机·深度学习·神经网络·目标检测·机器学习
lzj_pxxw19 小时前
嵌入式开发技巧:舍弃标志位,用宏定义函数实现程序单次运行
笔记·stm32·单片机·嵌入式硬件·学习
XINVRY-FPGA20 小时前
XCAU10P-2SBVB484I Xilinx Artix UltraScale+ FPGA
嵌入式硬件·fpga开发·云计算·硬件工程·dsp开发·射频工程·fpga
木子单片机20 小时前
基于51单片机温度检测报警
stm32·单片机·嵌入式硬件·51单片机·keil
hazy1k1 天前
51单片机基础-步进电机控制
stm32·单片机·嵌入式硬件·51单片机
清风6666661 天前
基于单片机的智能收银机模拟系统设计
数据库·单片机·毕业设计·nosql·课程设计
第二层皮-合肥1 天前
RTC时钟原理
单片机·嵌入式硬件