launch 中可执行文件 type

<node pkg="waypoint_generator" name="waypoint_generator" type="waypoint_generator_ms" output="screen">

pkg 指定了包名，它告诉 ROS 应该在哪个包中查找可执行文件。

name 指定了节点名，这个名称在 ROS 网络中是唯一的，用于标识和管理节点。

type 指定了可执行文件名，ROS 将运行这个文件来启动节点。

通常，可执行文件会位于 devel/lib/<package_name>/ 目录中。

可执行文件命名在CMakeLists

add_executable(waypoint_generator_ms src/waypoint_generator.cpp)

target_link_libraries(waypoint_generator_ms
   ${catkin_LIBRARIES}
)