ROS2的topic桥接ROS1

Eric.Lee20212025-07-06 9:13

ROS2的topic桥接ROS1

环境：

bash 复制代码

ubuntu 20.04

ros2: foxy
ros1: noetic

桥接方式如下：

安装依赖库。

bash 复制代码

### 依赖库安装

```bash
sudo apt-get install ros-<ros2-distro>-sensor-msgs-py
# 安装桥接 ros2 -》 ros1 信息
sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge
```

开启新终端，运行 ros1：

bash 复制代码

roscore

开启新终端，运行桥接指令：

bash 复制代码

# 桥接 topic
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge -- --bridge-all-2to1-topics

异常处理：

bash 复制代码

# 如果报错：未找到 libroscpp.so
find /opt/ros -name "libroscpp.so"
# 设置临时性环境变量
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib:$LD_LIBRARY_PATH

异常处理修正后，重新运行指令。

顺利化运行以下指令可以查看，ros2到ros1的topic桥接成功。

bash 复制代码

rostopic list

# topic_name 是桥接的话题，根据实际情况确定

rostopic echo topic_name