数据结构
ros 提供了一个特殊的消息类型 LaserScan来存储激光信息。
LaserScan 消息是 ros 激光扫描数据的软件层表示。消息的规范定义如下：
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# 测量的激光扫描角度，逆时针为正
# 设备坐标帧的0度面向前（沿着X轴方向）
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Header header
float32 angle_min # scan的开始角度 [弧度]
float32 angle_max # scan的结束角度 [弧度]
float32 angle_increment # 测量的角度间的距离 [弧度]
float32 time_increment # 测量间的时间 [秒]
float32 scan_time # 扫描间的时间 [秒]
float32 range_min # 最小的测量距离 [米]
float32 range_max # 最大的测量距离 [米]
float32[] ranges # 测量的距离数据 [米] (注意: 值 < range_min 或 > range_max 应当被丢弃)
float32[] intensities # 强度数据 [device-specific units]这些数据也都对应了 launch 文件中的参数。
在上面的数据结构中，range_min 和 range_max 表示激光雷达的测量范围，因为激光雷达在太近和太远的地方都不准确。
ranges 则是一个数组，里面存放的就是距离数值。
加入 range_min 为 -pi，range_max 为 pi 则扫描就是从 -180 度开始，到 ＋180 度结束 正角度代表顺时针方形，负角度代表逆时针角度
launch 文件
结合 2D 避障中的 launch 文件，分析其调用顺序，在启动文件中，调用到 2Dlidar_px4.launch 文件：
之后找到此文件可以看到其调用了激光雷达的 sdf 格式文件：
之后可以找到此 sdf 文件，可以看到与 ros 中的数据类型对应：
gazebo可视化激光雷达
在vfh加载模型的launch文件 2Dlidar_px4_vfh.launch 文件中，调用的时 px4 工程中的模型文件:
模型参数 "iris" 以及 "iris_rplidar" 都是可以打开激光雷达的蓝色光束的，但如果打开gazebo时没有蓝色光束，很有可能是加载world文件时，world文件中有包含飞机模型的配置，将其屏蔽了：
将此world修改为空世界文件 empty，不包含任何飞机信息，则可以正常显示：
后续再修改world文件即可
仿真中经常有0.1m的小雷达值
这是由于激光雷达测到了飞机的桨叶，因此需要将激光雷达的高度调高，在工程中，调用的是 iris_2Dlidar_vfh.sdf 文件来调用的激光雷达模型，会传入激光雷达的位置参数，将其设置的高一些即可：
