概述
利用PID控制水温，由于实际在工程项目中，手动调节PID参数比较耗费时间，所以可以先利用MATLAB中的Simulink软件建立模型，先在仿真软件上调节大概的PID参数，再利用此PID参数为基础在实际的工程项目中手动调节PID参数，以此缩短调节PID参数的时间。由于Simulink中传递函数(Transfer Fcn)为被控对象，传递函数中相关的系数需要根据实际的控制模型进行填写，控制模型的系数可以利用MATLAB中的系统辨识工具箱(System Identification)识别。
实现步骤
(1).以PID控制水温为例子，在实际的工程项目中，以PWM的占空比为输入，输出为温度的值，以百分之百的占空比加热水温，将水温从当前温度(例如:30度)加热到100度，记录加热期间每秒钟对应的PWM占空比的值，以及每秒钟对应的水温值，这里为了便于计算以恒定的占空比百分之百加热，记录的数值存储到SD卡中，若没有SD卡可用串口讲记录的数据发送到上位机中，这里以SD卡为例，将每秒钟记录的水温存储到txt格式的文本中。
(2).打开MATLAB软件，导入数据，将导入的数据转换为列向量，并修改导入数据的变量名为PID_Output。
(3).创建一个脚本文件，并定义一个变量名为PID_Input的列向量，由于以恒定的占空比百分之百加热，所以值定为100，由于输出的数据是一共有970行，输入和输出需要对应，所以输入的数据也要是970行,输入完之后，记得点击运行，否则数据不会进入工作区中。
(4).打开MATLAB软件中的APP中的System Identification软件,会弹出System Identification界面，在此界面中的Import data中选择Time-Domain Signals，即时域信号，随时间变化的信号，弹出Import data界面，Input处输入PID_Input，Output处输入PID_Output，因为开始时间从1开始计时，所以Starting time处输入为1，因为记录的数据间隔时间为1，,所以Sample time处输入为1。最后点击Import选项。
(5).点击Import选项后，会更新System Identification界面，选择Estimate中的Transfer Function Models选项，会弹出Transfer Function界面，由于水温控制是一阶系统，所以在这里选择1个极点和1个零点，时间选择Continuous-time，最后点击Estimate选项。
(6).点击Estimate选项后，会弹出Plant Identification Progress界面，此界面中的Fit to estimation data代表系统辨识的识别度，若此百分比大于80就代表此模型识别成功，可以应用到Simulink中的传递函数中。
(7).再次查看System Identification界面，界面中的tf1即为模型传递函数的系数，双击可以点开，或者拖动tf1到To Workspace中，MATLAB工作区中就会有tf1变量。
(7).在Simulink中建议一个PID控制模型，双击Transfer Fun对象，会弹出Block Parameters:Transfer Fcn界面，将系数的分子和分母部分复制粘贴即可。
