Unity3D 打造基于AStar的寻路与导航详解

在游戏开发中，寻路与导航是一个至关重要的功能，它能够使游戏角色自动找到最优路径，避开障碍物，实现自动导航，从而提升游戏体验。AStar（A*）算法作为一种广泛应用的寻路算法，因其高效性和准确性而备受青睐。本文将详细介绍如何在Unity3D中实现基于AStar算法的寻路与导航功能，并提供相关的技术详解和代码实现。

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技术详解

AStar算法基础

AStar算法是一种启发式搜索算法，它通过评估节点的G值（起点到当前节点的实际代价）、H值（当前节点到终点的估算代价）以及F值（G值和H值的和）来找到从起点到终点的最短路径。其核心思想是通过不断扩展当前最优的路径，直到找到终点。

Unity3D中的实现步骤

在Unity3D中实现AStar算法，大致可以分为以下几个步骤：

创建地图和节点：首先，在Unity3D中创建一个地图，可以是2D或3D的，然后将地图划分为多个节点。每个节点代表一个可行走的区域，节点之间可以通过连接线相互连接。
编写节点和地图的脚本 ：创建一个Node类来表示地图中的每个节点，包含节点的位置、父节点、G值、H值和F值等属性。同时，实现地图网格的表示，可以是二维数组或者更复杂的网格结构。
实现AStar算法 ：在Unity中创建一个AStar类，包含AStar算法的核心逻辑，如节点的评估、邻居节点的获取、开放列表和关闭列表的管理等。
控制角色移动：通过编写脚本来控制游戏角色按照AStar算法计算出的路径进行移动。

代码实现

节点类（Node）

首先，定义一个Node类来表示地图中的每个节点：

csharp复制代码

|---|-------------------------------------|
| | using UnityEngine; |
| | |
| | public class Node |
| | { |
| | public Vector3 position; |
| | public Node parent; |
| | public int gCost; |
| | public int hCost; |
| | |
| | public int fCost => gCost + hCost; |
| | |
| | public Node(Vector3 pos) |
| | { |
| | position = pos; |
| | } |
| | } |

AStar算法类（AStar）

然后，实现AStar算法的逻辑：

csharp复制代码

|---|---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| | using System.Collections.Generic; |
| | using UnityEngine; |
| | |
| | public class AStar : MonoBehaviour |
| | { |
| | public Transform startNode; |
| | public Transform endNode; |
| | public LayerMask obstacleMask; |
| | public float nodeRadius; |
| | |
| | private List<Node> openList = new List<Node>(); |
| | private HashSet<Node> closedList = new HashSet<Node>(); |
| | |
| | public List<Node> FindPath(Vector3 startPos, Vector3 targetPos) |
| | { |
| | Node startNode = new Node(startPos); |
| | Node targetNode = new Node(targetPos); |
| | |
| | openList.Add(startNode); |
| | |
| | while (openList.Count > 0) |
| | { |
| | Node currentNode = openList[0]; |
| | for (int i = 1; i < openList.Count; i++) |
| | { |
| | if (openList[i].fCost < currentNode.fCost || (openList[i].fCost == currentNode.fCost && openList[i].hCost < currentNode.hCost)) |
| | { |
| | currentNode = openList[i]; |
| | } |
| | } |
| | |
| | openList.Remove(currentNode); |
| | closedList.Add(currentNode); |
| | |
| | if (currentNode.position == targetPos) |
| | { |
| | return RetracePath(startNode, targetNode); |
| | } |
| | |
| | foreach (Node neighbour in GetNeighbours(currentNode)) |
| | { |
| | if (!closedList.Contains(neighbour) && !Physics.CheckSphere(neighbour.position, nodeRadius, obstacleMask)) |
| | { |
| | int newCostToNeighbour = currentNode.gCost + GetDistance(currentNode, neighbour); |
| | if (newCostToNeighbour < neighbour.gCost || !openList.Contains(neighbour)) |
| | { |
| | neighbour.gCost = newCostToNeighbour; |
| | neighbour.hCost = GetDistance(neighbour, targetPos); |
| | neighbour.parent = currentNode; |
| | if (!openList.Contains(neighbour)) |
| | { |
| | openList.Add(neighbour); |
| | } |
| | } |
| | } |
| | } |
| | } |
| | |
| | return null; |
| | } |
| | |
| | private List<Node> RetracePath(Node startNode, Node endNode) |