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前言:
1、通过以下操作实现机械臂控制
w(红色臂角度增大)
s(红色臂角度减小)
d(蓝色臂角度增大)
a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂
>>需要对机械臂发送的16进制数,共5个字节,协议如下<<
1、char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff}
2、0xff:起始结束协议,固定的
3、0x02:控制机械手臂协议,固定的
4、x:指定要操作的机械臂
0x00 红色摆臂
0x01 蓝色摆臂
5、y:指定角度
代码实现:
cs
#include <myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //端口号为8888
#define SER_IP "192.168.2.71"
#define CLI_PORT 6666
#define CLI_IP "192.168.83.128"
int main(int argc, const char *argv[])
{
//1、创建用于通信的套接字文件描述符
int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
if(cfd == -1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd = %d\n",cfd);
//将端口号快速重用
int reuse = 1;
if(setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&reuse,sizeof(reuse)) == -1)
{
perror("setsockopt error");
return -1;
}
printf("端口号快速重用成功\n");
//2、绑定IP地址和端口号
//2、为套接字绑定ip地址和端口号
//2.1 填充地址信息结构体
struct sockaddr_in cin;
cin.sin_family = AF_INET; //通信域
cin.sin_port = htons(CLI_PORT); //端口号
cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP); // ip地址
//2.2绑定工作
if(bind(cfd,(struct sockaddr *)&cin,sizeof(cin)) == -1)
{
perror("bind error");
return -1;
}
printf("bind success\n");
//3、连接到服务器
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family = AF_INET;
sin.sin_port = htons(SER_PORT);
sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);
//3.2链接服务器
if(connect(cfd,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin)) == -1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
printf("链接服务器成功\n");
//4、数据收发
//以下两个数组为机械臂的初始状态设置
char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
unsigned char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};
//发送给服务器当做初始值
send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);
sleep(1);
send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);
char key = 0; //接收键盘输入的字符
while(1)
{
scanf("%c", &key); //键盘输入一个字符
getchar(); //吸收回车
switch(key)
{
case 'W':
case 'w':
{
rbuf[3] += 2; //每次操作的角度偏移2度
send(cfd, rbuf, sizeof(rbuf), 0);
}
break;
case 'S':
case 's':
{
rbuf[3] -= 2;
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
}
break;
case 'A':
case 'a':
{
bbuf[3] -= 2; //每次操作的角度偏移2度
send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);
}
break;
case 'D':
case 'd':
{
bbuf[3] += 2; //每次操作的角度偏移2度
send(cfd, bbuf, sizeof(bbuf), 0);
}
break;
case 'q':
goto END;
default:
break;
}
}
END:
//5、关闭套接字
close(cfd);
return 0;
}
输出结果如下:
能够通过TCP通信,成功通过"w,s,a,d"键盘输入去控制机械臂的旋转