【自动驾驶】ROS远程节点的分布式通信

目录

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

固定IP的设置

先要保证不同计算机处于同一网络中,最好分别设置固定IP,如果为虚拟机,需要将网络适配器改为桥接模式;桥接模式是路由器上的一种网络设置,它指示您的路由器停止充当路由器(一种分析、处理和引导网络流量的设备)并开始充当简单的直通设备(如网络交换机)。 实际上,从一侧进入的任何东西都会从另一侧直接流出,就像现实世界中通过物理桥梁的交通从河流的一侧传递到另一侧一样

所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。

每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。

将IP地址改成手动

配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件,在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

bash 复制代码
sudo gedit hosts

没有显示器直接用vim编辑

主机名称查询使用:

bash 复制代码
hostname

命令。

即新增了上图中第三行的内容。

两台计算机都要新增对方的ip和对应的主机名称。

重启后,host命令会生效。配置成功后,ping对方主机名,可以ping通。

配置主从机的~/.bashrc 文件

ROS系统中页多台计算机,只有一台启动有roscore,即为主机。

配置主机的 IP 地址

~/.bashrc 追加

bash 复制代码
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

配置从机IP

配置从机的 IP 地址,从机可以有多台,每台都做如下设置:

~/.bashrc 追加

bash 复制代码
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

即可实现分布式节点通信。

配置完后source ~/.bashrc

配置完成后即可实现主从机节点通信。

谁是主机,谁启动roscore。

相关推荐
乌旭25 分钟前
量子计算与GPU的异构加速:基于CUDA Quantum的混合编程实践
人工智能·pytorch·分布式·深度学习·ai·gpu算力·量子计算
deephub1 小时前
CLIMB自举框架:基于语义聚类的迭代数据混合优化及其在LLM预训练中的应用
人工智能·深度学习·大语言模型·聚类
思通数科AI全行业智能NLP系统3 小时前
AI视频技术赋能幼儿园安全——教师离岗报警系统的智慧守护
大数据·人工智能·安全·目标检测·目标跟踪·自然语言处理·ocr
struggle20253 小时前
deepseek-cli开源的强大命令行界面,用于与 DeepSeek 的 AI 模型进行交互
人工智能·开源·自动化·交互·deepseek
ocr_sinosecu14 小时前
OCR定制识别:解锁文字识别的无限可能
人工智能·机器学习·ocr
奋斗者1号5 小时前
分类数据处理全解析:从独热编码到高维特征优化
人工智能·机器学习·分类
契合qht53_shine5 小时前
深度学习 视觉处理(CNN) day_02
人工智能·深度学习·cnn
就叫飞六吧5 小时前
如何判断你的PyTorch是GPU版还是CPU版?
人工智能·pytorch·python
zsffuture5 小时前
opencv 读取3G大图失败,又不想重新编译opencv ,可以如下操作
人工智能·opencv·webpack
AntBlack6 小时前
别说了别说了 ,Trae 已经在不停优化迭代了
前端·人工智能·后端