Ubuntu22.04系统中安装机器人操作系统ROS

在Ubuntu 22.04上安装ROS(Robot Operating System)的过程可以分为几个主要步骤。请注意,ROS有不同的版本(如ROS 1的Melodic、Noetic等,以及ROS 2的Foxy、Humble等),这些版本对Ubuntu的支持程度可能有所不同。以下是一个基于通用步骤的详细指南,用于在Ubuntu 22.04上安装ROS 1或ROS 2(以ROS 2为例):

一、准备环境

  1. 更新软件包索引

    打开终端,并运行以下命令来更新Ubuntu的软件包索引:

    复制代码

    bash复制代码

    |---|-------------------|
    | | sudo apt update |

  2. 安装必要工具(如果需要):

    复制代码

    bash复制代码

    |---|-----------------------------------------------|
    | | sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release |

二、添加ROS存储库

  1. 添加ROS的APT源

    对于ROS 2,你可以使用以下命令添加ROS 2的APT源。请确保替换$(lsb_release -cs)为实际的Ubuntu版本代号(对于Ubuntu 22.04,代号为jammy),但在这里我们使用通用的方法,让命令自动获取版本代号:

    复制代码

    bash复制代码

    |---|----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
    | | sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list' |

    注意:上述命令同时添加了软件源的密钥地址。但在某些情况下,你可能需要单独添加密钥,如下:

    复制代码

    bash复制代码

    |---|-------------------------------------------------------------------------------------------------|
    | | curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - |

    然而,ROS 2的新版本可能不再需要直接添加密钥,因为密钥已经包含在APT源URL中。

  2. 手动添加密钥(如果需要)

    如果上述命令未包含密钥或需要单独添加,可以使用类似下面的命令(但请注意,对于ROS 2的较新版本,这可能不是必需的):

    复制代码

    bash复制代码

    |---|-----------------------------------------------------------------------------------------------|
    | | sudo apt install curl |
    | | curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add - |

三、更新软件包索引并安装ROS

  1. 更新软件包索引

    再次运行以下命令来确保APT能够识别到新添加的ROS源:

    复制代码

    bash复制代码

    |---|-------------------|
    | | sudo apt update |

  2. 安装ROS

    根据你的需求选择合适的ROS版本进行安装。对于ROS 2,可以安装Foxy版本(注意替换为所需版本):

    复制代码

    bash复制代码

    |---|-------------------------------------|
    | | sudo apt install ros-foxy-desktop |

    如果你想安装ROS 1的某个版本(尽管ROS 1的官方支持可能不涵盖Ubuntu 22.04),你可能需要从源码编译,或者查找是否有社区维护的PPA(个人软件包存档)。

四、初始化ROS环境

  1. 初始化rosdep

    rosdep是ROS中用于管理依赖项的工具。运行以下命令来初始化rosdep:

    复制代码

    bash复制代码

    |---|---------------------|
    | | sudo rosdep init |
    | | rosdep update |

  2. 设置环境变量

    为了让ROS在每次打开终端时都能正确加载环境变量,你可以将以下命令添加到你的.bashrc文件中:

    复制代码

    bash复制代码

    |---|--------------------------------------------------------|
    | | echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc |
    | | source ~/.bashrc |

    请确保将/opt/ros/foxy/替换为你实际安装的ROS版本路径。

五、安装依赖项和常用工具

根据需要,你可以安装ROS的依赖项和常用工具,如:

复制代码

bash复制代码

|---|------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| | sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential |

六、验证安装

运行以下命令来验证ROS是否成功安装:

复制代码

bash复制代码

|---|------------------|
| | ros2 --version |

或者,如果你安装的是ROS 1,则可以使用:

复制代码

bash复制代码

|---|-----------------|
| | rosversion -d |

通过以上步骤,你应该能够在Ubuntu 22.04上成功安装ROS。

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