【STM32 FreeRTOS】时间延时函数

相对延时：指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束。

绝对延时：指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。

void StartMyTask1(void *argument)
{
	  printf("StartMyTask1\r\n");

	  for(;;)
	  {
		  HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
		  for(int i=0;i<100;i++)
		  {
			  printf("Task1...\r\n");
		  }
		  //for循环耗时100ms左右,所以任务循环周期为600ms左右,
		  //如果有较高优先级任务抢占,那么时间还会增加
		  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));//500ms
	  }
}

void StartMyTask2(void *argument)
{
//	  printf("StartMyTask2\r\n");

	  TickType_t lastWakeTime=0;
	  lastWakeTime = xTaskGetTickCount();
	  //在这里首先就获取了tick
	  for(;;)
	  {
		  HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
          for(int i=0;i<100;i++)
          {
        	  printf("Task1...\r\n");
          }
		  vTaskDelayUntil(&lastWakeTime,pdMS_TO_TICKS(500));
		  //从lastWakeTime的代码,到这里为止,耗时500个tick
		  //如果中间的代码耗时时间已经大于500个tick了,
		  //那么在vTaskDelayUntil函数中就不需要阻塞了,整个任务循环耗时也就是大于500个tick了。
	  }
}