**目的：**评估RCWL-1640超声测距模块的测量精度。
**结论：**该模块的测量精度误差为±10mm。
实验环境搭建：
主要物料准备：STM32电机控制板、步进电机滑台、RCWL-1640模块。数据采集通过CAN传输到PC。
RCWL-1640模块的采用UART模式。
微型2相4线10mm步进电机，丝杆滑台。
采用步进电机移动反射面，电机的步进角18°，丝杆的螺距0.4mm，步进的移动精度是0.02mm。1mm=50脉冲。
使用CAN接口传输数据到PC，进行数据的采集。
操作方式：
- 超声模块位置固定；
- 电机驱动滑轨，从而移动反射板，改变测量物体的距离；
- 每隔1秒移动一次，移动距离为1mm（50个步进脉冲），测量一次距离，并记录。
实验数据分析：
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去除初始和结束位置的值，实际距离从65-50mm范围，脉冲位置为42-792，使用了750脉冲，每mm为50脉冲，换算为距离是15mm(=750/50)，距离和脉冲符合预期。
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测量的重复性稳定性不够，无法通过离散校正的办法提高测量的精度到mm，超声测距模块的测量精度只能达到±1.0cm。
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RCWL-1640模块的datasheet 中分辨率为mm，误导使用者。
**后续思考：**RCWL-1640模块的重复性还可以，如果进行大量数据的采集和校准，也许可以提高测量的精度。