发那科机器人常见的异常解决方案

第一类错误:示教板空白、机器人死机

判断方法 :1、PSU 上红色LED 亮代表电源供给报警,可能保险F4熔断、查看CP2、CP3线路(200ACV输出)、更换PSU;绿色PIN熄灭代表电源供给单元未获得200V 的交流电源输入,可能保险F1熔断、查看CP1线路(来自变压器)、更换PSU。、

2、面板上ALM灯亮,面板与主板通讯故障,查看JRS15线路、查看F2,F2熔断示教盒打不开;PON灯熄灭,面板内部不能产生+5V电源,检查CRM63线路、F1保险(外部+24V输入),更换面板。PSU是电源主要是供电,CP2主要供电给急停单元和风扇,PIL指示灯正常为绿色,保险丝熔断则此灯灭

电源通过短路器、变压器后分别产生220VAC交流电供给PSU和240VAC通过E-STOP急停单元和伺服放大器供给机器人的马达电源。PSU在交流电输入后产生220VAC供给机器人内部风扇单元、急停单元、主板;产生24V供给急停单元、主板、面板和示教盒、伺服放大器;同时为主板提供+2.5、3.3、5、+++++15V直流电源。

电源打不开时检查顺序:

1.开关是否打开

2.PSU杀光PIN绿灯是否点亮(否:过压吸收器 VS1 的短路如果过压太高,或者在一段时间内维持高压,VS1 就收到过高的压力,发生短路,使得保险丝F1 熔断;二极管组 DB1 发生短路。如果找到上述任何一个错误,更换电源供给单元。)

3.检查EXON1 和EXON2 信号,以及EXOFF1和EXOFF2 信号;如不使用外部信号,则短接之。

4.检查JRS15线路、CP1 200VAC交流输入线路、CP2、CP3 200VAC交流输出线路

第二类错误:示教板锁死,没反应

步骤 :冷启动控制器;重新固定所有电路板;检查 LED 指示灯(LED指示灯中可能存在故障点的顺序变化在前16个中,而通过其停止顺序判断机器人中故障的模块:1~3中,首先更换CPU卡;4~8、10可更换FROM/SRAM卡;9可更换PROCESS I/O模块;11~13可更换伺服放大器或轴控制卡;若更换之后故障都无法消除,1~16可更换主板、更换主板或FROM/SRAM之前要坐好IMAGE镜像备份);也可根据7段指示灯来进行判断故障点(0-7代表了不同的故障,可通过更换FROM/SRAM、主板、轴控制卡来消除故障)。更换模块之后,注意文件的还原与零点复归。

如发生示教板白屏,可先通过BOOT MONITOR模式下的启动检查是否可以进行镜像备份和系统初始化,如可以,则在镜像备份的前提下进行系统初始化;如不能,则更换主板。

第三类错误:错误灯亮起; KM1 KM2 E-STOP 上)断开,伺服系统就没有了电源;屏幕上显示出诊断信息

1、伺服放大器的LED 指示灯来判断伺服放大器状态

LED颜色 描述

P5V绿色 当伺服放大器的电源供应电路正常输出+5V 电压时亮起。

P3.3V绿色 当伺服放大器的电源供应电路正常输出+3.3V 电压时亮起。

SVEMG红色 当有紧急停止信号输入伺服放大器时亮起。

ALM红色 当伺服放大器检测到警报时亮起。

RDY绿色 当伺服放大器准备好驱动伺服马达时亮起。

OPEN绿色 当伺服放大器与主板之间的连接正常时亮起。

D7红色 当伺服放大器内的DCLINK 电路充电到一定电压时亮起(拆卸伺服放大器时检查此处螺柱上电压是否超过50V,不超过才可)。

2、检查伺服放大器上跳线是否正常COM1线,其中A侧为24V,B侧为0V

3、检查伺服放大器上三个保险:F1伺服放大器电源(220VAC);F2辅助轴制动保护;F3 再生电阻热控开关以及辅助轴伺服放大器保护;

4、伺服放大器上控制伺服马达抱闸为CRR88,此线缆控制6轴马达制动;6轴电源分别为CNJ1-CNJ6;6轴接地为CNGA&C;SPC伺服编码器反馈为CRF8;COP10-A&B为FSSB串行总线伺服信号,B是轴控制卡到6轴通道的放大器的信号线缆,A是附加轴的

伺服焊枪 GUN MASTER :

首先通过FUNCTION切换为组2(G2)电极帽更换为新的电极帽,并手动示教焊枪上下电极接触(Shift++X)。然后在TP中选择SYSTEM中的GUN MASTER 选项,按F3 EXCE执行GUN MASTER 最后SELECT键,选择运行文件TWSETUPG1或者TWSETUPG2

伺服焊枪压力标定:

MENU-SETUP-SERVO GUN 选择General setup:*DETAIL*,ENTER,选择6 Pressure. Cal comp*DETAIL*。需要重新标定时按F5 INCOMP,F4 YES,F5 OK。填写相应设置:压力计厚度、压入深度=20mm、加压时间=2s、标定时每次枪张开的大小=8mm。输入适当的扭矩值,从5%开始,每次增加2%,直至40%左右

关闭焊接电流,将测压器放在两电极帽中间SHIFT+F3Pressure,将测得得实际压力值写入Press栏中,全部完成后按F4 COMP、F2 END

伺服焊枪 AUTOTURN:

更换新的电极帽。(电极帽不要复位打磨)

MENU → Utilities → TYPE → SEVRO GUN,填写具体参数选择Set Gun Motion Sign,+X 移动电极杆,F4 OPEN 或 F5 CLOSE 选择电极杆的移动方向,F3 COMP 确认。选择 Set Gun specs,maste gun 当示教板提示是否知道枪的速比和行程极限时均回答 YES,在 ***** 处填写速比和打开关闭极限,然后将上下电极闭合按 F4 CLOSE 、F3 COMP 确认,此时master也一起完成。将机器人调整到T2 模式,100%速度,SHIFT + F3 EXEC 键,运行AUTOTURN。YES 开始,按住 SHIFT + DEADMAN后选择 OK ,在出现 COMP 之前不松手。完成后重启机器人。AUTOTURN过程中要一直按住机器人使能,直到完成才可以松开使能,一般2分钟左右。

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