无人机 PX4 飞控 | ROS应用层开发：指令（字符串）订阅功能

月照银海似蛟龙2024-08-28 19:30

无人机 PX4 飞控 | ROS应用层开发：指令（字符串）订阅功能

指令（字符串）订阅功能
- 代码
- 测试

指令（字符串）订阅功能

为了通过键盘触发mavros 的不同功能，需要实现一个订阅字符串的功能

该功能同样可用于其它项目

在终端输入

c 复制代码

rostopic pub -1 /keyboard_cmd std_msgs/String "arm"

含义：在/keyboard_cmd 上发布一条字符串消息，消息内容为"arm"。

程序在接收到该指令后，可进行相关的操作。

代码

代码在之前博客基础代码框架上进行的添加

在类的定义中加入

c 复制代码

    /* 订阅 topic 话题  */
    ros::Subscriber KeyCmdSub_;//键盘指令
    void KeyCmdSub_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);//键盘指令回调函数

构造函数中加入

c 复制代码

    /* 订阅 topic 话题  */
    KeyCmdSub_ = nh_.subscribe("/keyboard_cmd", 10, &MavrosFuctionTest::KeyCmdSub_callback,this);

定义回调函数如下：

c 复制代码

// 键盘指令回调函数
void MavrosFuctionTest::KeyCmdSub_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    if( msg->data == "arm") 
    {
        std::cout<<"receive arm cmd "<<std::endl;
    }
}

测试

编译后进行测试

运行节点

节点照常出现

新开终端输入

c 复制代码

rostopic pub -1 /keyboard_cmd std_msgs/String "arm"

节点终端变为

测试通过

表明回调函数收到了arm的指令可以进行下一步 mavros功能测试