概述
需求来源：
门锁的开启和关闭，就是电机来控制。这里不进行实际门锁机械结构的设计，选择用舵机或者电机转动一定的角度，就代表门锁开启。
舵机开发整体思路：
- 使用STM32裸机开发舵机，使得舵机可以实现基本的转动功能
- 封装接口，使得主函数调用一个函数，传入指定角度即可控制舵机旋转
- 分层硬件与设备，建立一个STM32的硬件控制文件和一个舵机角度算法文件，使得舵机角度控制可以容易的移植到其他的芯片上。
- 使用封装好的.c .h文件，将功能再FreeRTOS上实现应用编程（在其他博文中，暂未实现）
代码层级关系：
舵机控制裸机实现
1、舵机控制原理
舵机的型号为sg90，它有3根线：黄色为PWM信号线，红色VCC接3.3v，棕色GND
实物图如下：
舵机转动的角度与PWM信号的高电平时间有关，角度范围为0~180°
该舵机的PWM信号要求为50Hz，高电平时间与角度关系如下：
2、配置STM32的PWM输出
使用STM32CubeMx对STM32进行PWM输出的初始化配置。
这里使用的是STM32F103C8T6的TIM3_CH1作为PWM输出端口，对应引脚为PA6。
分频系数PSC配置为72-1
其余的基本配置为：使用外部晶振8MHz，最终输入到定时器的时钟频率为72MHz
3、编写STM32控制PWM文件
3.1 文件及公式
在KEIL中创建两个文件my_pwm.c和my_pwm.h。这两个文件主要实现硬件的控制，向上提供硬件控制的接口。
代码功能总述：
- 对PWM进行一些初始化：MyPWM_Init()
- 将所需频率转换为ARR的值：PWM_FreqToARR()
- 将所需占空比转换为CCR的值：PWM_DutyToCCR()
- PWM硬件控制接口：PWM_Set()
重要计算公式：
- 定时器溢出时间计算公式：
- 占空比计算公式：
3.2 .h文件代码实现
该.h文件主要去定义一些宏，方便后面移植代码时的参数修改。
cpp
//PWM初始化参数
#define __TIM_F 72000000U //时钟
#define __PSC (72-1) //分频系数
#define __FREQ 1000 //频率
#define __DUTY 50 //占空比3.3 .c文件代码实现
3.3.1 MyPWM_Init()
该函数的作用是对PWM进行一些初始化，让PWM输出1000Hz，占空比为50%的信号。
具体函数实现如下：
cpp
/*
* MyPWM_Init:对PWM进行一些初始化1000Hz-50%
*/
void MyPWM_Init(void){
uint32_t PWM_ARR = 0;
uint32_t PWM_CCR = 0;
//1.开启TIM3_CH1的PWM通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
//2.将频率、占空比转为ARR、CCR
PWM_ARR = PWM_FreqToARR(__TIM_F,__FREQ,__PSC);
PWM_CCR = PWM_DutyToCCR(__DUTY,PWM_ARR);
//3.写入ARR、CCR寄存器
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3,PWM_ARR);
HAL_TIM_GenerateEvent(&htim3,TIM_EVENTSOURCE_UPDATE);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,PWM_CCR);
}3.3.2 PWM_FreqToARR()
该函数的作用是将所需频率转换为ARR的值。根据的公式就是定时器溢出时间计算公式。
具体代码实现如下：
cpp
/*
* PWM_FreqToARR:将所需频率转换为ARR的值
* param TIM_F:定时器的时钟频率
* param Freq:所需要的频率
* param PSC:分频系数
* @ret 由频率转换的ARR数值
*/
uint32_t PWM_FreqToARR(uint32_t TIM_F,uint32_t Freq,uint32_t PSC){
uint32_t PWM_ARR = 0;
PWM_ARR = (double)TIM_F/((PSC+1)*Freq) - 1 + 0.5;
return PWM_ARR;
}3.3.3 PWM_DutyToCCR()
该函数的作用是将所需占空比转换为CCR的值，根据的公式就是占空比计算公式。
具体代码实现如下：
cpp
/*
* PWM_DutyToCCR:将所需占空比转换为CCR的值
* param Duty:所需要的占空比
* param ARR:定时器的ARR数值
* @ret 由占空比转换的CCR数值
*/
uint32_t PWM_DutyToCCR(double Duty,uint32_t ARR){
uint32_t PWM_CCR = 0;
PWM_CCR = (double)(ARR+1)*Duty/100 + 0.5;
return PWM_CCR;
}3.3.4 PWM_Set()
该函数的作用是设置所需PWM输出的频率和占空比参数，这是向上提供的硬件控制接口。
具体函数实现如下：
cpp
/*
*PWM_Set:设置所需PWM输出的频率和占空比参数
* param Freq:所需要的频率
* param Duty:所需要的占空比
*/
void PWM_Set(uint32_t Freq,double Duty){
uint32_t PWM_ARR = 0;
uint32_t PWM_CCR = 0;
//1.将频率、占空比转为ARR、CCR
PWM_ARR = PWM_FreqToARR(__TIM_F,Freq,__PSC);
PWM_CCR = PWM_DutyToCCR(Duty,PWM_ARR);
//2.写入ARR、CCR寄存器
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3,PWM_ARR);
HAL_TIM_GenerateEvent(&htim3,TIM_EVENTSOURCE_UPDATE);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,PWM_CCR);
}4、编写舵机角度算法
4.1 文件
在KEIL中创建两个文件sg90.c和sg90.h。这两个文件主要是实现舵机角度与硬件接口参数的对接。最终再向上提供一个接口，以便应用层代码的使用。
代码功能总述：
- 初始化sg90舵机设备：Sg90_Init()
- 将传入的角度转为占空比：Sg90_AngleToDuty()
- SG90设备控制接口：Sg90_Control()
4.2 .h文件代码实现
该.h文件主要将舵机设备抽象成一个结构体，以及舵机设备一些固定参数的宏定义
cpp
//舵机设备
typedef struct{
int angle;
int speed;
}DevSg90,*PDevSg90;
extern DevSg90 Sg90; //.c定义的全局变量,设备结构体
extern PDevSg90 pSg90;//.c定义的全局变量,设备结构体指针
//舵机参数
#define SG90_PWM_FREQ 50 //工作的PWM频率50Hz-20ms
#define SG90_MAX_HIGH_TIM 2.5 //最大高电平时间,单位ms
#define SG90_MIN_HIGH_TIM 0.5 //最小高电平时间ms
#define SG90_MAX_ANGLE 180 //最大转动角度
#define SG90_MIN_ANGLE 0 //最小转动角度4.3 .c文件代码实现
4.3.1 Sg90_Init()
该函数的作用是初始化sg90舵机设备，设置设备初始角度为0度，速度-1代表任意(后续没编写)
具体代码实现如下：
cpp
/*
* Sg90_Init:初始化sg90舵机设备
* param pDev:sg90设备指针
* @ret -1--err 0--success
*/
int Sg90_Init(PDevSg90 pDev){
//1.参数有效性判断
if(pDev == NULL){
printf("pDev is NULL \r\n");
return -1;
}
pDev->angle = 0;
pDev->speed = -1;//-1代表默认
return 0;
}4.3.2 Sg90_AngleToDuty()
该函数的作用是将传入的角度转为占空比。
代码设计思路：
根据" 1.舵机控制原理 "章节可以得知，高电平时间与转度的关系是线性的，因此可以使用归一化的方法去实现高电平时间与转度的转换。
因为硬件接口提供的PWM控制只有频率和占空比两个参数，所以还需要将高电平时间转为占空比的值。根据" 1.舵机控制原理 "章节可以得知，该舵机的PWM控制信号是固定的50Hz，因此使用公式**"占空比 = 高电平时间/总周期时间"**即可进行转换。
具体代码实现如下：
cpp
/*
* Sg90_AngleToDuty:将传入的角度转为占空比
* param angle: 需要的角度
* @ret -1--err other--转换后的占空比
*/
double Sg90_AngleToDuty(double angle){
double percentAngel = 0;
double highTime = 0;
double duty = 0;
//1.参数有效性判断
if(angle > 180 || angle < 0){
printf("angle err\r\n");
return -1;
}
//2.开始转换
percentAngel = angle/(SG90_MAX_ANGLE-SG90_MIN_ANGLE);
//printf("Debug:percentAngel = %lf\r\n",percentAngel);
highTime = percentAngel*(SG90_MAX_HIGH_TIM - SG90_MIN_HIGH_TIM)+SG90_MIN_HIGH_TIM;
duty = highTime/((double)1/SG90_PWM_FREQ*1000)*100;//注意单位换算
return duty;
}4.3.3 Sg90_Control()
该函数的作用是SG90设备控制接口，这是应用层调用控制舵机的代码。
具体的函数实现如下：
cpp
/*
* Sg90_Control:SG90设备控制接口
* param angle:所需转动的角度
* @ret -1--err 0--success
*/
int Sg90_Control(double angle){
double duty = 0;
//1.参数有效性判断
if(angle > 180 || angle < 0){
printf("angle err\r\n");
return -1;
}
//printf("Debug:angle=%lf\r\n",angle);
//2.计算占空比
duty = Sg90_AngleToDuty(angle);
//printf("Debug:duty=%lf\r\n",duty);
//3.调用硬件代码进行控制
PWM_Set(SG90_PWM_FREQ,duty);
return 0;
}5、整体调试
调试代码如下：
cpp
MyPWM_Init(); //初始化PWM硬件
Sg90_Init(pSg90); //初始化舵机设备
pSg90->angle = 180; //设置转动角度为180°
Sg90_Control(pSg90->angle); //驱动舵机转动