欢迎来到智路OS
https://gitee.com/ZhiluCommunity/airos-edge
智路OS是全球首个开源开放的智能网联路侧单元操作系统(简称"智路OS"), 是以高等级自动驾驶技术为牵引,沉淀出来的"车路云网图"一体化的智能交通基础软件平台。智路OS以开源开放,自主可控为核心理念,支撑开发者快速构建智能交通应用。
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目录
- 目录
- [1. 介绍](#1. 介绍)
- [2. 环境准备](#2. 环境准备)
- [3. 最新版本](#3. 最新版本)
- [4. 版本概述](#4. 版本概述)
- [智路OS 1.0Beta](#智路OS 1.0Beta)
- [智路OS Preview版](#智路OS Preview版)
- [5. 如果您想快速使用智路OS](#5. 如果您想快速使用智路OS)
- [6. 授权与许可](#6. 授权与许可)
- [7. 联系我们](#7. 联系我们)
1. 介绍
智路OS是一套完整的软件和服务开放系统,由路侧操作系统(airos-edge),车端(airos-vehicle)和云端开发者平台共同构成,为行业提供了统一的车路云开发环境。其中airos-edge自下而上分别由内核层,硬件抽象层、中间件层和服务层构成;airos-vehicle由V2X协议栈和应用服务框架组成;云端开放平台为开发者提供了标定,标注等开箱即用的工具集;开发者可基于智路OS快速搭建一套完整的车路协同或其他智能交通系统。
我们正在持续开源新的模块和功能,请查看依赖条件和安装步骤,做好构建启动智路OS的准备。您可以查看我们提供的版本概述,以更快速地了解智路OS的核心技术体系。
2. 环境准备
基础环境:
- 系统:Linux及发行版,内核5.4.0及以上版本,建议Ubuntu 18.04及以上版本
- CPU:X86_64、AArch64
- 内存:8G
- Docker:建议v20.10.0及以上版本
运行环境:
如需运行智路OS框架及示例算法,需要安装
- NVIDIA驱动:455.32.00及以上版本
- CUDA:11.1及以上版本
- NVIDIA容器工具:nvidia-docker2
3. 最新版本
智路OS 2.0
2024年4月10日 智路OS 2.0 版正式发布,airos-edge全新升级四大特性:
- 1.架构升级:重新定义标准服务、应用、设备接入等功能模块,解耦框架与组件,提供更高的扩展能力
- 2.智路包管理:包管理将智路OS的编译产出按照"模块化"粒度进行规范化组织,规范组件的依赖关系以及组件的粒度,达到一端开发可多端部署的效果,提升研发效率
- 3.组件开发镜像:包含智路OS SDK、组件开发工具airospkg,为开发者提供工程模板创建、开发、编译、调试、发布等E2E的环境和工具
- 4.ARM支持:在工程框架上适配了ARM架构,并支持在Orin下编译和运行,提升系统兼容性
路侧操作系统airos-edge技术架构:
智路OS 2.0路侧操作系统(airos-edge)由内核层,硬件抽象层、框架层、服务层和应用层构成;提供了一系列抽象和框架,屏蔽设备异构性,支持设备接入、服务、应用等组件开发。
4. 历史版本概述
智路OS 1.0
智路OS1.0正式版,除了已发布的1.0Beta内容,还包含:
- 感知服务框架与感知服务(2D检测,3D检测,行人结构化,机动车结构化,融合,跟踪,拥堵事件检测等)Perception_Pipeline_QuickStart
- 高精地图引擎定义preview版本,详细内容请参见:[Zhilu_Map_Preview](https://gitee.com/ZhiluCommunity/airos-edge/raw/r2.0/docs/05_AirOS Tool/Zhilu_Map_Preview.md)
智路OS 1.0Beta
2022年12月1日发布1.0Beta版本,基于《CSAE+53-2020+合作式智能运输系统+车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第一阶段)》(以下简称"DayI
")的车路协同应用场景,开源了V2X协议栈实现,信号灯服务,车端开发框架和云端spat的解析渲染等功能。在本版本中,您可以通过智路OS快速搭建基于信号灯的闭环应用,也可以通过源码和工具自主实现一套基于智路OS的完整的车路协同系统。1.0Beta版包括以下内容:
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路侧(airos-edge):根据《道路交通信号控制机信息发布接口规范》(GA/T 1743-2020)协议和
DayI
(四跨和新四跨)消息集编解码,实现了信号灯服务的完整闭环链路,同时对中间件层进行了调整优化,增加了调试模拟工具,并对基础开发环境进行了升级,详细内容请参见airos-edge; -
车端(airos-vehicle):开源了车端应用服务开发框架和示例应用demo(闯红灯预警、绿波车速引导),详细内容请参见airos-vehicle;
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V2X消息编解码(airos-v2x-msg):开源了V2X协议栈-消息编解码模块,支持
DayI
(四跨和新四跨)消息集编解码。详细内容请参见airos-v2x-msg; -
云端开发者平台:开发者平台为开发者提供了V2X消息解析和信号灯渲染等功能,后续我们还将继续开放设备标定标注等工具集,敬请期待;
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模拟器:同时我们也准备了设备模拟器(信号机,OBU,RSU等),方便开发者快速开发和验证。比如信号机和采集卡的模拟器可以产生信号灯的样例数据。详细内容请参考使用教程。
智路OS Preview版
2022年8月发布Preview版,面向不同开发者角色提供了不同的源码、SDK和工具。您可以在这个版本对智路OS整体框架进行快速验证。在发布智路OS1.0 beta版本后,我们对代码库进行了优化和调整,请参看1.0 beta版本详细介绍。历史版本issue归档至:Preview_Version_Q&A
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面向应用开发者:与智路OS交互的SDK。通过这些接口,您可以获取脱敏后的真实环境中的全量感知障碍物结构化数据、事件检测结果、交通信号灯消息、局部地图消息等。您可以基于开放数据自行完成如『交通事件检测』和『V2X场景』等应用。
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面向硬件设备开发者:设备抽象层。通过设备抽象层,您可以开发新的设备驱动器,并添加到智路OS的可支持设备列表,我们开放了为ins、lidar、camera,rsu等传感器设备接入的标准接口,同时提供了几种类型设备的测试工具。设备抽象库airos-al支持x86和aarch64平台的编译和使用。
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面向学习研究:OS内核和中间件。您可以通过了解内核和中间件的开发细节并对其进行能力扩展。
5. 如果您想快速使用智路OS
快速上手
从1.0 Beta版起,我们提供了快速体验智路OS的用户指南,您可以参考以下文档快速上手您感兴趣的部分。
版本指南:
版本 | 文档链接 |
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智路OS 2.0 | AirOS-Edge 2.0 QuickStart Guide |
智路OS 1.0 | AirOS-Edge 1.0 QuickStart Guide |
功能指南:
版本 | 文档链接 |
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信号灯Pipeline | Traffic Light Pipeline QuickStart Guide |
感知Pipeline | Traffic Light Pipeline QuickStart Guide |
智路OS开发手册 | AirOS-Edge Developer Guides |
车端应用 | AirOS-Vehicle QuickStart Guide |
开发者平台 | Airos Developer Platform |
关于测试与验证
如果您已经基于开源代码,完成了相关研发工作(包括但不限于智能交通应用、设备接入、芯片适配等),希望能够在真实环境进行测试。我们在北京亦庄搭建了一套具备调试、测试、验证的联合实验室,将为您提供专业的实验环境和技术对接,欢迎您前来接洽。
联合实验室地址:中国北京市大兴区北京经济技术开发区宏达中路10号永晖大厦B座4层
联系方式:发送邮件至zhiluos@163.com
6. 授权与许可
智路OS 在 Apache-2.0 license许可下提供。
7. 联系我们
如果您在使用智路OS的过程中遇到任何问题,欢迎通过以下方式联系我们:
- Apollo官网问题反馈
- 发送Email:zhiluos@163.com
- 提交Gitee Issue