1、论文简介
论文地址
下载论文，zip文件
2、配置环境
其实没什么好说的，就是按照作者提供的文档
2.1cmake错误
我记的在这里出现问题，cmake需要高版本的。我的第三方源里面的版本是3.10.2
使用更新命令没有用。
可以这样操作。
cmake 的放在这个路径下
/home/robot/cmake-3.15.0-Linux-x86_64
在使用的时候这样操作，比如查看cmake版本:
通过绝对路径来使用，这样就不用安装，也不会产生版本冲突。
下载数据集
https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download俄Computer Vision Group - Dataset Download和
数据集合成
数据集需要进行合成，不然不能使用
合成工具集下载
https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools
修改执行文件里面的路径
python associate.py rgb.txt depth.txt >association.txt3、相关参考资料
相关参考资料，不分先后
语义SLAM论文、代码和数据集汇总_语义slam代码-CSDN博客
数据集资料
效果视频
SG-SLAM：一个面向动态场景的实时RGB-D视觉语义SLAM系统_哔哩哔哩_bilibili
1、自搭建 现实场景 八叉树+语义对象度量地图 构建效果
2、自搭建 现实场景 三维点云地图 构建效果
3、TUM RGB-D Dataset 动态场景跟踪效果对比 SG-SLAM vs ORB-SLAM2
4、现实动态场景跟踪效果对比 SG-SLAM vs ORB-SLAM2
5、tum_fr3_longoffice_household 八叉树+语义对象度量地图 构建效果三维点云地图 构建效果
6、tum_fr3_walking_static 八叉树+语义对象度量地图 构建效果三维点云地图 构建效果(含剔除动态、不剔除动态)