SG-SLAM下载部署安装运行记录

1、论文简介

论文地址

GitHub - silencht/SG-SLAM: SG-SLAM: A Real-Time RGB-D Visual SLAM toward Dynamic Scenes with Semantic and Geometric Information

下载论文，zip文件

2、配置环境

其实没什么好说的，就是按照作者提供的文档

2.1cmake错误

我记的在这里出现问题，cmake需要高版本的。我的第三方源里面的版本是3.10.2

使用更新命令没有用。

可以这样操作。

cmake 的放在这个路径下

/home/robot/cmake-3.15.0-Linux-x86_64

在使用的时候这样操作，比如查看cmake版本:

通过绝对路径来使用，这样就不用安装，也不会产生版本冲突。

下载数据集

https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

俄Computer Vision Group - Dataset Download和

数据集合成

数据集需要进行合成，不然不能使用

合成工具集下载

https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools

修改执行文件里面的路径

python associate.py rgb.txt depth.txt >association.txt

3、相关参考资料

相关参考资料，不分先后

语义SLAM论文、代码和数据集汇总_语义slam代码-CSDN博客

数据集资料

TUM数据集-CSDN博客

效果视频

SG-SLAM：一个面向动态场景的实时RGB-D视觉语义SLAM系统_哔哩哔哩_bilibili

1、自搭建 现实场景 八叉树+语义对象度量地图 构建效果

2、自搭建 现实场景 三维点云地图 构建效果

3、TUM RGB-D Dataset 动态场景跟踪效果对比 SG-SLAM vs ORB-SLAM2

4、现实动态场景跟踪效果对比 SG-SLAM vs ORB-SLAM2

5、tum_fr3_longoffice_household 八叉树+语义对象度量地图 构建效果三维点云地图 构建效果

6、tum_fr3_walking_static 八叉树+语义对象度量地图 构建效果三维点云地图 构建效果(含剔除动态、不剔除动态)