STM32精确控制步进电机

目的:学习使用STM32+电机驱动器+步进电机,进行电机运动精确控制。

测试环境:

  1. MCU主控芯片STM32F103RCT6 ;
  2. A4988步进电机驱动器模块;
  3. 微型2相4线步进电机10mm丝杆滑台,金属丝杆安装有滑块。

10mm二相四线微型步进电机电机输出是4个引脚,需要自己焊机线,相电阻53欧,步进角度估计18度,丝杆滑块行程32mm,丝杆转一圈铜滑块大约移动行程0.4mm。步进电机重约7.3g。

主要模块之间的连接如下:

一. 电机和A4999之间的连接

|----|----|------|---|
| 导线 | 电机 | 驱动模块 | |
| 黄 | A+ | 1A | |
| 黑 | B+ | 2A | |
| 绿 | A- | 1B | |
| 红 | B- | 2B | |

二 . MCU和A4999之间的连接:

PD2 MCU --> MOTOR1_EN

PB3 MCU --> MOTOR1_MS1

PB4 MCU --> MOTOR1_MS2

PB5 MCU --> MOTOR1_MS3

PB0 MCU --> MOTOR1_STEP

PB6 MCU --> MOTOR1_DIR

关键设置一:使用TIM1作为脉冲步进输出:

关键代码一:在脉冲计数的回调函数对数据脉冲数量进行控制。

复制代码
uint32_t gMotor1stPluseMax=0;
uint32_t gMotor2ndPluseMax=0;
uint32_t gMotor1stPwmCnt=0;
uint32_t gMotor2ndPwmCnt=0;
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim->Instance == TIM1)//MOTOR1
	{
		if((HVAPI_OUTPUT_REG & 0x0002)==0) 
			MOTOR1_POS+=1;
		else 
			MOTOR1_POS-=1;

		gMotor1stPwmCnt+=1;
		if(gMotor1stPwmCnt>gMotor1stPluseMax){
			HAL_TIMEx_PWMN_Stop_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_2);//Motor1st 停止PWM
			gMotor1stPwmCnt=0;
			gMotor1stPluseMax=0;
			gMotor1stPluseCnt=0;
		}
	}
	if(htim->Instance == TIM3)//MOTOR2
	{
		if((HVAPI_OUTPUT_REG & 0x0200)==0)
			MOTOR2_POS+=1;
		else
			MOTOR2_POS-=1;

		gMotor2ndPwmCnt+=1;
		if(gMotor2ndPwmCnt>gMotor2ndPluseMax){											                                            
           HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_2);//Motor2nd 停止PWM
		    gMotor2ndPluseMax=0;
			gMotor2ndPwmCnt=0;
			gMotor2ndPluseCnt=0;
		}
	}
}

测试结果:

在步进电机不堵转的情况下,可以实现移动距离的精确控制。

TIPs:

  1. 主程序设置电机的启动、停机、运动方向、运动的步数。

  2. 在回调函数中计算步数,当步数达到的时候,停止脉冲输出。

  3. 安全考虑:控制脉冲的最大输出数量,持续脉冲输出的时间。这样可以保护电机和滑台。

相关推荐
范纹杉想快点毕业6 小时前
ZYNQ PS 端 UART 接收数据数据帧(初学者友好版)嵌入式编程 C语言 c++ 软件开发
c语言·笔记·stm32·单片机·嵌入式硬件·mcu·51单片机
方圆工作室7 小时前
51单片机驱动数码管
单片机·嵌入式硬件·51单片机
乔宕一8 小时前
stm32 链接脚本没有 .gcc_except_table 段也能支持 C++ 异常
c++·stm32·嵌入式硬件
范纹杉想快点毕业9 小时前
STM32 串口接收数据包(自定义帧头帧尾)
stm32·单片机·嵌入式硬件
茯苓gao9 小时前
STM32G4 电流环闭环
笔记·stm32·单片机·嵌入式硬件·学习
单片机系统设计10 小时前
基于stm32的环境监测系统/智能家居/空气质量监测系统
stm32·单片机·嵌入式硬件·毕业设计·智能家居
不知所云,11 小时前
5. STM32 时钟系统分配
stm32·单片机·嵌入式硬件
电子科技圈12 小时前
芯科科技FG23L无线SoC现已全面供货,为Sub-GHz物联网应用提供最佳性价比
科技·嵌入式硬件·mcu·物联网·制造·智能硬件·交通物流
天天爱吃肉821813 小时前
【比亚迪璇玑架构深度解析:重新定义智能电动汽车的“整车智能”】
数据库·人工智能·嵌入式硬件·架构·汽车
糖糖单片机设计13 小时前
硬件开发_基于物联网的沼气池环境监测系统
stm32·单片机·嵌入式硬件·物联网·51单片机