第一步：创建ROS工作空间，并在工作空间下创建名为srr_pkg的功能包，具体步骤参考第二章。
第二步：在src下创建publisher.cpp作为发布节点代码文件，创建subscriber.cpp作为订阅节点代码文件：
主要步骤是：
①初始化节点
②定义节点句柄
③创建发布话题
④设置发布频率
⑤发布话题
主要步骤为：
①初始化订阅节点；
②声明节点句柄
③创建订阅话题，话题名称与发布的话题名称一致
④设计回调函数，用于解析话题中的数据
第三步：编辑CMakeLists.txt文件
增加上述第211-212行和第215-216行代码
第四步：运行发布节点和订阅节点
打开一个终端，输入下列命令启动ros主节点：
roscore`
`另外打开一个终端，输入下列命令启动发布节点：
source devel/setup.bash`
`rosrun srr_pkg publisher`
`
另外打开一个终端，输入下列命令启动订阅节点：
source devel/setup.bash`
`rosrun srr_pkg subscriber`
`