ROS第六梯:ROS+VSCode+C++消息发布和订阅

第一步:创建ROS工作空间,并在工作空间下创建名为srr_pkg的功能包,具体步骤参考第二章。

第二步:在src下创建publisher.cpp作为发布节点代码文件,创建subscriber.cpp作为订阅节点代码文件:

主要步骤是:

①初始化节点

②定义节点句柄

③创建发布话题

④设置发布频率

⑤发布话题

主要步骤为:

①初始化订阅节点;

②声明节点句柄

③创建订阅话题,话题名称与发布的话题名称一致

④设计回调函数,用于解析话题中的数据

第三步:编辑CMakeLists.txt文件

增加上述第211-212行和第215-216行代码

第四步:运行发布节点和订阅节点

打开一个终端,输入下列命令启动ros主节点:

复制代码
roscore`
`

另外打开一个终端,输入下列命令启动发布节点:

复制代码
source devel/setup.bash`
`rosrun srr_pkg publisher`
`

另外打开一个终端,输入下列命令启动订阅节点:

复制代码
source devel/setup.bash`
`rosrun srr_pkg subscriber`
`
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