基于Arduino的L298N电机驱动模块使用

一.简介：

L298N作为电机驱动芯片，具有驱动能力强，发热量低，抗干扰能力强的特点,一个模块可同时驱动两个直流电机工作，能够控制电机进行正转、反转、PWM调速。

说明：

1）12V输入端口接入供电电压， 5V端口为输出电压，电压过低会导致驱动电机动力不足，电压过高会烧坏芯片。

2）当用跳线帽将ENA和ENB端口短接时，此时只需通过控制IN1、IN2、IN3、IN4上的电平，即可实现电机转动。

二.使用方法

1）核心控制板使用Arduino UNO

该控制板是基于ATmega328P的Arduino开发板。它有14个数字输入/输出引脚(其中6个可用于PWM输出)、6个模拟输入引脚，一个16 MHz的晶体振荡器，一个USB接口，一个DC接口，一个ICSP接口，一个复位按钮，它包含了微控制器所需的一切，你只用简单地把它连接到计算机的USB接口，或者使用AC-DC适配器，再或者用电池，就可以驱动它。

"UNO"在意大利语中意思是"一"，Arduino UNO是Arduino系列的一号开发板，Arduino IDE1.0是ArduinolDE的第一个正式版本，ArduinoUNO硬件和ArduinolDE软件建立了一套Arduino开发标准，此后的Arduino开发板和衍生产品都是在这个标准上建立起来的。

2）L298N电机状态控制表:

ENA，ENB分别接入Arduino PWM引脚，通过调节PWM信号的占空比，可实现电机的调速，占空比越大，电机转速越快。同时由于硬件方面的原因，导致左右电机在相同占空比下，转速不同，这时需要调节PWM占空比实现智能小车的直线运行。

三.源代码

```c
#define ENA 6
#define inPinA1 7
#define inPinA2 8

#define ENB 5
#define inPinB1 12
#define inPinB2 13
//直线调试成功，左轮速度需快一点
// const int speedA = 115;//右轮
// const int speedB = 128;//左轮

//占空比取值：0~255
const int speedA = 95;//右轮占空比
const int speedB = 108;//左轮占空比

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(inPinA1,OUTPUT);
  pinMode(inPinA2,OUTPUT);
  
  pinMode(ENB,OUTPUT);
  pinMode(inPinB1,OUTPUT);
  pinMode(inPinB2,OUTPUT);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  forwardPwm(speedA,speedB);
  delay(2000);

  stop();
  delay(2000);

  backwardPwd(speedA, speedB);
  delay(2000);

  forwardRight(speedB);
  delay(2000);

  forwardLeft(speedB);
  delay(2000);
}

//PWM调节正转速度
void forwardPwm(int valueA,int valueB)
{
  forwardPwmA(valueA);
  forwardPwmB(valueB);
}

//右轮
void forwardPwmA(int value)
{
  analogWrite(ENA, value);
  digitalWrite(inPinA1,LOW);
  digitalWrite(inPinA2,HIGH);
}
//左轮
void forwardPwmB(int value)
{
  analogWrite(ENB, value);
  digitalWrite(inPinB1,LOW);
  digitalWrite(inPinB2,HIGH);
}

//停止
void stop()
{
  stopA();
  stopB();
}

void stopA()
{
  analogWrite(ENA, HIGH);
  digitalWrite(inPinA1,LOW);
  digitalWrite(inPinA2,LOW);
}

void stopB()
{
  analogWrite(ENB, HIGH);
  digitalWrite(inPinB1,LOW);
  digitalWrite(inPinB2,LOW);
}

//value:0~255
//PWM调节反转速度
void backwardPwd(int valueA,int valueB)
{
  backwardPwdA(valueA);
  backwardPwdB(valueB);
}

void backwardPwdA(int value)
{
  analogWrite(ENA, value);
  digitalWrite(inPinA1, HIGH);
  digitalWrite(inPinA2, LOW);
}

void backwardPwdB(int value)
{
  analogWrite(ENB, value);
  digitalWrite(inPinB1, HIGH);
  digitalWrite(inPinB2, LOW);
}

//左转 A转
void forwardLeft(int value)
{
  stopB();
  forwardPwmA(value);
}

//右转 B转
void forwardRight(int value)
{
  stopA();
  forwardPwmB(value);
}