ROS2—quaternion_inverse()

ROS2 --- quaternion_inverse()

quaternion_inverse() 函数用于计算四元数的逆。四元数是一种在三维空间中表示旋转的数学工具,它由一个实部和三个虚部组成,通常表示为 q = w + xi + yj + zk,其中 w 是实部,而 x, y, z 是虚部,i, j, k 是四元数的基本单位,满足特定的乘法规则。

四元数的逆(也称为共轭四元数的归一化)在旋转操作中非常重要,因为它可以用来撤销一个旋转。具体来说,如果你有一个四元数 q 表示一个旋转,那么它的逆 q^-1 可以用来将对象旋转回原始状态。

计算四元数逆的公式是:

q − 1 = q ∗ ∥ q ∥ 2 q^{-1} = \frac{q^*}{\|q\|^2} q−1=∥q∥2q∗

其中,q^* 是四元数的共轭,它的实部保持不变,而虚部取反,即如果 q = w + xi + yj + zk,那么 q^* = w - xi - yj - zk\|q\|^2 是四元数的模的平方,即 w^2 + x^2 + y^2 + z^2。对于单位四元数(模为1的四元数),其逆就是其共轭,因为单位四元数的模的平方为1。

在许多编程库和数学工具中,quaternion_inverse() 函数会直接返回给定四元数的逆,无需用户手动计算共轭和模的平方。这个函数在3D图形编程、机器人学、航空航天等领域中非常有用,特别是在需要精确控制旋转和变换时。

相关推荐
CrimsonEmber7 天前
ros2的package.xml和rosdep
xml·ros2
Hi2024021717 天前
基于ROS2进行相机标定,并通过测试相机到棋盘格之间的距离进行验证
数码相机·docker·ros·相机·机器视觉·ros2·单目测距
Zhichao_971 个月前
【ROS2 自动驾驶学习】03-ROS2常用命令
ros2
Zhichao_971 个月前
【ROS2 自动驾驶学习】02-安装ROS2及其配套工具
自动驾驶·ros2
Mr.Winter`1 个月前
轨迹优化 | 基于激光雷达的欧氏距离场ESDF地图构建(附ROS C++仿真)
c++·人工智能·机器人·自动驾驶·ros·ros2·具身智能
超喜欢下雨天1 个月前
服务器安装 ros2时遇到底层库依赖冲突的问题
linux·运维·服务器·ros2
曹勖之1 个月前
simuilink和ROS2数据联通,Run后一直卡在Initializting
windows·matlab·simulink·ros2
YueiL1 个月前
ROS 2 中 Astra Pro 相机与 YOLOv5 检测功能编译启动全记录
yolo·ros2
PleaseBrave2 个月前
记录:安装VMware、Ubuntu、ROS2
linux·ubuntu·vmware·ros2
曹勖之2 个月前
ROS2中,在工作空间根目录下执行source ./install/setup.bash的作用?
ros2