特征描述子 EFPH（扩展点特征直方图）---既包括几何关系又包括空间关系

1、构建局部坐标系

利用主成分分析法，计算特征点与其邻域点的协方差矩阵，进而得到特征值与特征向量。

为坐标轴方向的选取指定规则，使得每个特征向量的方向不具有模糊性

2、构建 EPFH 特征描述子

• 将特征点的邻域点转换至其局部坐标系下，使该特征描述子具有刚体不变性
• 通过三维球形栅格将特征点的邻域空间，沿着距离、经度和 纬度这三个维度分成32 个子空间。
  • 分别采用属于该子空间中的每组点对之间的几何不变量，各建立一个局部直方图，并将其相互连接在一起，即可获得该子空间的子特征。
    将所有子空间的子特征连接在一起，即可获得特征点的 EPFH 特征描述子。利用主成分分析放进行降维处理

参考论文--1-大-5