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线激光到相机的光平面方程的标定

最近因业务需求，需要使用单线激光作为辅助传感器，在相机中获取激光线对应的深度信息进而获取到点云信息，为后续的任务服务，先列个提纲，后续慢慢补充。本项目代码当前使用python开发，主要使用到的库 opencv、numpy、pcl、open3d等

1.基本原理

2.标定流程

3.相关代码

3.1 内参标定代码

3.2 外参标定代码

3.3 激光线提取代码

3.4 激光线图像坐标转换到相机坐标代码

3.5 光平面方程拟合代码

3.6 标定结果可视化代码

4.可优化项

5.后续任务