机器人末端的负载辨识

关节处的摩擦力变小了,导致系统的参数辨识精度会变高,因为动力学方程中的摩擦力项占的比例会变小。

为什么要有一个负载的参数辨识,因为对于整个系统来说,除了负载哈,其他关节都是不变的,出厂时都设置好了,但是负载确是不一样的,有时候会搬运东西,电焊枪等等,都是不一样的 。 所以有必要进行负载的参数辨识。

摩擦力一般是库仑摩擦力和粘滞摩擦力 其他种类负载

总结:

系统的辨识:根据多组不同的输入和输出,进行反推中间函数。

使用最小二乘 无法保证辨识的最优。

物理一致性 : 动力学参数所代表的物理量与实际中物理属性保持一致的特性,也就是说当估计处理的物体质量是2kg,但是实际是1kg,也是可以的,因为在物理属性中,质量的大小大于0即可。 其中惯性约束会包含质心位置的约束条件,单独加入会导致运行速度增加,并不会有太大的影响。

可以通过旋转,旋转乘一个对角矩阵的形式。

如何确定辨识的最小参数集满足物理的特征性呢?

未完待续。。。。。。。。

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