前言
本篇文章属于stm32单片机(以下简称单片机)的学习笔记,来源于B站教学视频。下面是这位up主的视频链接。本文为个人学习笔记,只能做参考,细节方面建议观看视频,肯定受益匪浅。
STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili
一、编码器接口简介
二、正交编码器
检测一个相的边沿,然后再检测另一个相的电平状态,得到编码器的正转还是反转
三、编码器接口基本结构
GPIO口借用的就是输入捕获的通道1和通道2 产生TIFP1和TI2FP2后就接到编码器接口,后续输入捕获的结构与它无关
四、工作模式
仅在TI1计数即仅检测TI1的边沿和TI2的电平状态,不检测TI2的边沿
在TI1和TI2上计数就是同时检测TI1和TI2的边沿
一般使用在TI1和TI2上计数,因为这个精度高
一个电平不变,另一个电平持续变化,就是产生了毛刺,这次计数器就会执行加减加减的操作,最终的计数值不会变化,上图是两个信号都不反相
上图的TI1通过极性选择后反相了,给编码器的信号应该对TI1信号取反再查表
五、实例(编码器接口测速)
Encoder.c
输入捕获通道使用结构体初始化函数,其它参数不需要,只需要通道和滤波即可
#include "stm32f10x.h" // Device header
void Encoder_Init(void)
{
//开启内部时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
//GPIO口初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//时基单元初始化
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
//输入捕获通道初始化
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
//配置编码器接口
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
//使能定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3, 0);
return Temp;
}
main.c
使用定时器每隔1s来取计数器的值,1s即为闸门时间
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Speed;
int main(void)
{
OLED_Init();
Timer_Init();
Encoder_Init();
OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
while (1)
{
OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
}
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update)==SET)
{
Speed = Encoder_Get();
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
}
}