计算机视觉中的坐标变换

1.概述

高级驾驶辅助系统（ADAS）领域，存在多种常用的坐标系：LiDAR 坐标系、车辆坐标系、相机坐标系、图像坐标系等。因为和这些坐标系频繁打交道，本文对点的旋转与坐标系旋转等变换给出直观推导与说明。

2.坐标点平移

3.坐标旋转

4.复合变换

5.相机坐标系变换

6.Lidar与视觉坐标系转换