本项目中使用机器视觉来进行芯片位置纠正，其实也没什么东西，就是把芯片吸过来，拍个照，看位置偏多少，再把位置纠正，当然了，事先要整一个芯片的图片作为对照的模板。所以这篇文章就根据项目的先后顺序来描述一下，有经验的可以一起来讨论优化，没经验的可以学习参考一下。
一、图像采集系统的搭建
图像采集系统主要包括：相机、镜头、光源、视觉控制器、显示器。
图像采集系统的搭建其实很简单，连连线，安装一下就完事了。但是部件的选型真是一个浩大的工程，别说是新手了，就是有几年经验的视觉工程师也不一定能轻松完成。这里面的痛苦，谁用谁知道。
1、相机选型
相机的主要参数就像素了，怎么选？像素高，图像是清晰了，但是采集和处理的时间就长，像素低了，采集和处理的时间短，但是图像模糊啊，能不能满足使用就不知道了。还有，高像素高清的相机成本也高。
相机选好之后，相机的参数也得设置一些，就是触发采集模式、曝光时间这些参数等。在工程上一般使用硬件触发采集，曝光时间短一点，光源亮一些就行。
2、光源选型
常见的光源有白光、红光、蓝光。在芯片纠偏这一块，一般使用环形光源，光源的角度常见在60-90度之间，这个角度就要根据你的工况来选择了，没有好的建议，就是自己去试一试。
3、镜头选型
镜头应该是最核心的部件了，经常使用相机的朋友，尤其是在高精度领域的朋友肯定知道，镜头的成本比相机的成本高多了，镜头要考虑的东西就比较多了，要多大的视野，多大的工作距离，多大的精度等，全部参数搞明白之后也不一定选得好，还得搞样品去试。镜头和相机的选型应该单独写一篇文章，内容太多了。
4、视觉控制器的选型
视觉控制器就是图像采集与处理的终端了，常见的就是电脑了，也有运动与视觉一体的运动控制器，也有单独的视觉控制器，根据自己的项目来选择吧。
二、芯片模板创建
图像采集的硬件系统搭建好之后，自然就要搞几张照片来试试了。这里是用于芯片的纠偏，所以就要调整好焦距，拍一张高清的芯片图片，用来作为对照模板。创建模板也有好多个步骤，如下所示：
1、采集芯片的图片
2、编辑图片，框选出感兴趣的区域用来识别后续的芯片，截取模板
3、保存模板，模板保存好就是为了后续的读出与比较
4、设置模板参数，模板参数包括，起始角度、终止角度、对比度、金字塔数、最小比例、最大比例、角度步长、特征简约等。
三、位置的标定
相机拍摄的芯片图像，系统只知道有多少个像素大小，但是我们一般算位置或者尺寸用的单位是mm。这之间就有一个比例关系了，说简单了就是算算，实际1mm的长度，里面可以容纳多少个像素。直到了这个参数，后面相机采集到的芯片图片就知道实际的芯片尺寸是多大了，位置偏了多少。
常见的做法是使用9点标定发或者16点标定法来标定。那9点标定来说吧，就是用一个3*3的圆点矩阵，每个点之间的间距是2mm(当然也可以是其他尺寸)，根据相机和镜头的视野来选择。如果一中间点的坐标为（0,0），那么从左上角到右下角的坐标就都可以确定9个坐标点了，这9个坐标点是用mm来表示的。
相机拍摄这个9点标定块，通过识别圆心点，也可以获得9个坐标点，但是这个9个坐标点是用像素来表示的。
算一下mm与像素之间的关系系数，把这个比例关系系数保存起来，后面都用这个系数来转换，以后每次拍摄芯片，就知道芯片在X轴，Y轴上偏移了多少，角度偏移了多少。
四、芯片纠偏
芯片位置的纠偏首先就要识别到芯片，识别芯片就是把吸到的芯片拍个照，跟模板对比一下，先看看是不是长得一样，确认长得一样之后再来计算与模板之间的角度或者位置偏差。
前面模板创建好了，标定关系也算好了，后面纠偏就是临门一脚了。根据算出来的X轴，Y轴，R轴差多少，多退少补就行了，当然这个多退少补是要有个运动执行机构来执行的，一般使用机械臂、龙门架之类的。