【Linux快速入门(三)】Linux与ROS学习之编译基础（Cmake编译）

目录

零.前置篇章

一.Cmake的由来

二.安装

三.创建并编写CMakeLists.txt

四.编译

五.优化CMakeLists.txt文件

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零.前置篇章

1. 【Linux快速入门(一)】Linux与ROS学习之编译基础（gcc编译）_ros linux-CSDN博客
2. 【Linux快速入门(二)】Linux与ROS学习之编译基础（make编译）_linux和ros-CSDN博客

一.Cmake的由来

CMake 是一个跨平台的安装（编译）工具，它使用简单的声明性语句描述所有平台的安装（编译过程）。

Cmake可以自动生成MakeFile，其通过调用CMakeLists.txt直接生成Makefile。

二.安装

sudo apt install cmake

三.创建并编写CMakeLists.txt

在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic下使用vim编辑器新建CMakeList.txt文件:

向其中写入：

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)

project(first_node)

include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rclcpp/)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcl/)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcutils/)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rmw)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcl_yaml_param_parser/)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_c)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_interface)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcpputils)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/builtin_interfaces)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_cpp)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/tracetools)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcl_interfaces)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/libstatistics_collector)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/statistics_msgs)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/service_msgs/)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/type_description_interfaces/)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_dynamic_typesupport/)
include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_introspection_cpp/)

link_directories(/opt/ros/jazzy/lib/)

add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)

target_link_libraries(first_node rclcpp rcutils)

• **include_directories**是CMake构建系统中用来指定头文件搜索路径的命令。当你使用这个命令时，你告诉CMake在编译项目时要包含哪些目录，以便编译器可以找到所需的头文件（.h文件）。
• link_directories 用于指定链接器搜索库文件（例如 .a 或 .so 文件）的目录。当你需要链接到不在默认搜索路径中的库时，这个命令非常有用。
• add_executable 是 CMake 中用于定义可执行文件的命令。当你使用 CMake 来构建一个项目时，你需要告诉 CMake 你想要构建哪些可执行文件，以及这些可执行文件是由哪些源文件编译而成的。
• target_link_libraries 用于指定目标（比如可执行文件或库）需要链接的库。当你定义了一个或多个可执行文件或库，并且它们依赖于其他库时，你需要使用 target_link_libraries 来告诉 CMake 如何将它们链接起来。

四.编译

这里我们先创建一个项目代码下的新目录build：

mkdir build
cd build

在上级目录下找到CMakeList.txt文件，然后运行：

cmake ..

由于我们是在build目录下运行的命令，于是运行CMake后生成的makefile就保存在了build下：

在build目录下运行make编译：

make

然后在build目录下就生成了first_node节点

五.优化CMakeLists.txt文件

我们需要先了解一下find_package命令：

find_package 是CMake中的一个命令，用于查找并加载外部项目的配置。在CMake中，当你想要使用其他库或项目时，find_package会尝试在系统中找到这些依赖项，并设置必要的变量以便在当前项目中使用它们。

其将通过以下环境变量来指定查找路径：

<package>_DIR
CMAKE_PREFIX_PATH
CMAKE_FRAMEWORK_PATH
CMAKE_APPBUNDLE_PATH
PATH

于是我们可以把以上CMake文件修改为：

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)

project(first_node)

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

接着也可以编译：

cmake ..
make