1 基本结构
放张 赵虚左老师的pdf截图
2 环境配置
//每次都需配置
. install/setup.bash
//或者一次配置
echo "source /path/to/your/workspace_name/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3 创建功能包
ros2 pkg create 包名--build-type 构建类型--dependencies 依赖列表--node-name 可执行程序名
称
--build-type：是指功能包的构建类型，有cmake、ament_cmake、ament_python 三种类 型可选；
--dependencies：所依赖的功能包列表；
--node-name：可执行程序的名称，会自动生成对应的源文件并生成配置文件。
4 编译
//全局编译
colcon build
//单独编译某一个包
colcon build --packages-select 包名
5 CmakeList.txt文件自己添加代码主要说明
（1）找包
find_package(库名 REQUIRED)
（2）生成可执行文件
add_executable(生成的可执行文件名 src/cpp文件1 src/cpp文件2 ...)
说明：这条指令是根据cpp1和cpp2....生成对应的可执行文件
（3）链接库
ament_target_dependencies(
可执行文件名
"库名1"
"库名2"
..
）
（4）指定生成的可执行文件的安装目录
install(TARGETS
可执行文件名
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
6 package.xml文件说明
主要就是看依赖的库有没有少，少了就根据报错加
<depend>依赖的库</depend><depend>
7 运行
ros2 run 包名 可执行文件 参数