1 环境配置、创建功能包、编译、Cmake文件及package文件学习笔记

⊙ ∀ ⊙2024-10-29 10:23

1 基本结构

放张赵虚左老师的pdf截图

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//每次都需配置
. install/setup.bash

//或者一次配置

echo "source /path/to/your/workspace_name/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

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ros2 pkg create 包名--build-type 构建类型--dependencies 依赖列表--node-name 可执行程序名
称

--build-type：是指功能包的构建类型，有cmake、ament_cmake、ament_python 三种类型可选；

--dependencies：所依赖的功能包列表；

--node-name：可执行程序的名称，会自动生成对应的源文件并生成配置文件。

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//全局编译
colcon build

//单独编译某一个包
colcon build --packages-select 包名

（1）找包

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find_package(库名 REQUIRED)

（2）生成可执行文件

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add_executable(生成的可执行文件名 src/cpp文件1 src/cpp文件2 ...)

说明：这条指令是根据cpp1和cpp2....生成对应的可执行文件

（3）链接库

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ament_target_dependencies(
可执行文件名
"库名1"
"库名2"
..
）

（4）指定生成的可执行文件的安装目录

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install(TARGETS
可执行文件名
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

主要就是看依赖的库有没有少，少了就根据报错加

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<depend>依赖的库</depend><depend>

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ros2 run 包名 可执行文件 参数