【golang/navmesh】使用recast navigation进行寻路

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• 说在前面
• 安装
• 使用
• 可视化

说在前面

• go version：1.20.2 linux/amd64
• 操作系统：wsl2
• detour-go版本：v0.2.0
• github：这里，求star!

安装

• 使用go mod安装即可

  go get github.com/o0olele/detour-go

使用

• 使用场景模型构建navmesh

  • 通过recast navigation demo进行构建；构建完成后点击Save保存二进制文件
    
  • 通过在线工具构建；完成后点击Export as Recast NavMesh保存二进制文件
    

• 使用detour-go加载二进制navmesh文件

  var mesh = loader.LoadTileMesh("./navmesh.bin")
  if mesh == nil {
  	panic("load mesh failed.")
  }

• 进行寻路

  // 初始化nav mesh query
  var meshQuery = detour.DtAllocNavMeshQuery()
  var status = meshQuery.Init(mesh, 2048)
  if detour.DtStatusFailed(status) {
  	panic("init mesh query failed.")
  }
  
  // 初始化 query filter
  var meshFilter = detour.DtAllocDtQueryFilter()
  
  // 确定寻路起点
  var agentPos [3]float32
  var agentHalfExtents = [3]float32{1, 0.75, 1}
  var agentNearestPoly detour.DtPolyRef
  status = meshQuery.FindNearestPoly(agentPos[:], agentHalfExtents[:], meshFilter, &agentNearestPoly, agentPos[:])
  if detour.DtStatusFailed(status) {
  	panic("find closest point failed.")
  }
  
  // 确定寻路终点
  var agentTarget = [3]float32{1.1322085857391357, 10.197294235229492, -5.400757312774658}
  var agentTragetRef detour.DtPolyRef
  status = meshQuery.FindNearestPoly(agentTarget[:], agentHalfExtents[:], meshFilter, &agentTragetRef, agentTarget[:])
  if detour.DtStatusFailed(status) {
  	panic("find agent target closest point failed.")
  }
  
  // 寻路
  var path [256]detour.DtPolyRef
  var pathCount int
  meshQuery.FindPath(agentNearestPoly, agentTragetRef, agentPos[:], agentTarget[:], meshFilter, path[:], &pathCount, 256)
  
  // 详细路径
  var straightPath [256 * 3]float32
  var straightPathFlags [256]detour.DtStraightPathFlags
  var straightPathRef [256]detour.DtPolyRef
  var straightPathCount int
  meshQuery.FindStraightPath(agentPos[:], agentTarget[:], path[:], pathCount, straightPath[:], straightPathFlags[:], straightPathRef[:], &straightPathCount, 256, 0)
  fmt.Println(straightPath[:straightPathCount*3])

可视化

• 复制examples/web下的文件

  go run main.go

• 在浏览器中访问http://localhost:9001/public
  

• 点击LoadTileMesh，选择刚刚保存的二进制navmesh文件
  

• 点击Add Agent，添加一个agent
  

• 鼠标左键选择移动的目标点