基于深度学习的机器人智能控制算法 笔记

正解/逆解

求正解/逆解有现成的库,参考https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-python,代码如下:

复制代码
import roboticstoolbox as rtb
import numpy as np
np.set_printoptions(precision=6, suppress=True)
robot = rtb.models.Panda()

qr = np.array([0, -0.3, 0, -2.2, 0, 2.0, np.pi / 4])
qz = np.zeros(7)

print("正解")
te = robot.fkine(qr)
print(te.data[0])

print("逆解")
# 可能存在多个逆解,若不设置seed, 多次执行返回的结果可能不一样
# q1 = robot.ikine_LM(te.data[0], q0=qz).q
q1 = robot.ikine_LM(te.data[0], q0=qz, seed=1234).q
print(q1)

# 检查逆解是否正确
assert np.allclose(te.data[0], robot.fkine(q1).data[0])

输出:

复制代码
正解
[[ 0.995004  0.        0.099833  0.484047]
 [ 0.       -1.       -0.       -0.      ]
 [ 0.099833  0.       -0.995004  0.41263 ]
 [ 0.        0.        0.        1.      ]]
逆解
[ 2.684527  0.329245 -2.734035 -2.197693  0.147658  1.990311  0.668895]

可视化也很方便

复制代码
robot.plot(qr, backend="swift", block=True)

输出:

STEP格式文件

可以将STEP格式转换为GLB格式,参考https://github.com/trimesh/cascadio,代码如下:

复制代码
import cascadio
cascadio.step_to_glb("wrist_mount.step", "wrist_mount.glb", 0.1, 0.5)

import trimesh
trimesh.load("wrist_mount.glb").show()

摄像头基础知识

焦点/焦距/视场角/光圈/景深/光学畸变,参考https://www.optmv.com/content/details113_4276.html

相关推荐
摇滚侠2 小时前
Spring Boot 3零基础教程,IOC容器中组件的注册,笔记08
spring boot·笔记·后端
EasyCVR3 小时前
视频融合平台EasyCVR在智慧水利中的实战应用:构建全域感知与智能预警平台
人工智能·音视频
DisonTangor3 小时前
阿里开源Qwen3-Omni-30B-A3B三剑客——Instruct、Thinking 和 Captioner
人工智能·语言模型·开源·aigc
独孤--蝴蝶3 小时前
AI人工智能-机器学习-第一周(小白)
人工智能·机器学习
西柚小萌新3 小时前
【深入浅出PyTorch】--上采样+下采样
人工智能·pytorch·python
bnsarocket4 小时前
Verilog和FPGA的自学笔记2——点亮LED
笔记·fpga开发·verilog·自学
丁学文武4 小时前
大语言模型(LLM)是“预制菜”? 从应用到底层原理,在到中央厨房的深度解析
人工智能·语言模型·自然语言处理·大语言模型·大模型应用·预制菜
fie88894 小时前
基于MATLAB的声呐图像特征提取与显示
开发语言·人工智能
文火冰糖的硅基工坊5 小时前
[嵌入式系统-100]:常见的IoT(物联网)开发板
人工智能·物联网·架构
刘晓倩5 小时前
实战任务二:用扣子空间通过任务提示词制作精美PPT
人工智能