野火PID上位机通过串口与开发板相关联，通过特定的协议，可以同步上位机与下位机的指令与 数据。可以通过生成曲线图观察PID结果，方便用户调试。官方给的例程是HAL库的，现移植到标准库使用。文末给出完整代码。
其中，protocol.c需要修改的地方只有下面两个函数。
在串口函数中添加
需要注意的是，串口波特率不能低于9600，要不然调试助手就会不显示图像。
配置完成后，在main.c初始化，在while里面调用接收。PID调试还需在中断里面调用发送实际值至上位机。
中断里调用
Serial.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include "protocol.h"
uint8_t Serial_RxData; //定义串口接收的数据变量
uint8_t Serial_RxFlag; //定义串口接收的标志位变量
/**
* 函 数：串口初始化
* 参 数：无
* 返 回 值：无
*/
void Serial_Init(void)
{
/*开启时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //开启USART1的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA9引脚初始化为复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA10引脚初始化为上拉输入
/*USART初始化*/
USART_InitTypeDef USART_InitStructure; //定义结构体变量
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200; //波特率
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //硬件流控制，不需要
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx; //模式，发送模式和接收模式均选择
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //奇偶校验，不需要
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //停止位，选择1位
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字长，选择8位
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //将结构体变量交给USART_Init，配置USART1
/*中断输出配置*/
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接收数据的中断
/*NVIC中断分组*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2
/*NVIC配置*/
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; //选择配置NVIC的USART1线
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
/*USART使能*/
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能USART1，串口开始运行
}
/**
* 函 数：用于野火串口的发送函数
* 参 数：发送的内容，内容的长度
* 返 回 值：无
*/
void Serial_send(u8*data, u8 len)
{
u8 i;
for(i=0;i<len;i++)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
USART_SendData(USART1,data[i]);
}
}
/**
* 函 数：串口发送一个字节
* 参 数：Byte 要发送的一个字节
* 返 回 值：无
*/
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
USART_SendData(USART1, Byte); //将字节数据写入数据寄存器，写入后USART自动生成时序波形
while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET); //等待发送完成
/*下次写入数据寄存器会自动清除发送完成标志位，故此循环后，无需清除标志位*/
}
/**
* 函 数：串口发送一个数组
* 参 数：Array 要发送数组的首地址
* 参 数：Length 要发送数组的长度
* 返 回 值：无
*/
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
uint16_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++) //遍历数组
{
Serial_SendByte(Array[i]); //依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
}
}
/**
* 函 数：串口发送一个字符串
* 参 数：String 要发送字符串的首地址
* 返 回 值：无
*/
void Serial_SendString(char *String)
{
uint8_t i;
for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)//遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
{
Serial_SendByte(String[i]); //依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
}
}
/**
* 函 数：次方函数（内部使用）
* 返 回 值：返回值等于X的Y次方
*/
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
uint32_t Result = 1; //设置结果初值为1
while (Y --) //执行Y次
{
Result *= X; //将X累乘到结果
}
return Result;
}
/**
* 函 数：串口发送数字
* 参 数：Number 要发送的数字，范围：0~4294967295
* 参 数：Length 要发送数字的长度，范围：0~10
* 返 回 值：无
*/
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++) //根据数字长度遍历数字的每一位
{
Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0'); //依次调用Serial_SendByte发送每位数字
}
}
/**
* 函 数：使用printf需要重定向的底层函数
* 参 数：保持原始格式即可，无需变动
* 返 回 值：保持原始格式即可，无需变动
*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{
Serial_SendByte(ch); //将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
return ch;
}
/**
* 函 数：自己封装的prinf函数
* 参 数：format 格式化字符串
* 参 数：... 可变的参数列表
* 返 回 值：无
*/
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
char String[100]; //定义字符数组
va_list arg; //定义可变参数列表数据类型的变量arg
va_start(arg, format); //从format开始，接收参数列表到arg变量
vsprintf(String, format, arg); //使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
va_end(arg); //结束变量arg
Serial_SendString(String); //串口发送字符数组（字符串）
}
/**
* 函 数：获取串口接收标志位
* 参 数：无
* 返 回 值：串口接收标志位，范围：0~1，接收到数据后，标志位置1，读取后标志位自动清零
*/
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
if (Serial_RxFlag == 1) //如果标志位为1
{
Serial_RxFlag = 0;
return 1; //则返回1，并自动清零标志位
}
return 0; //如果标志位为0，则返回0
}
/**
* 函 数：获取串口接收的数据
* 参 数：无
* 返 回 值：接收的数据，范围：0~255
*/
uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
return Serial_RxData; //返回接收的数据变量
}
/**
* 函 数：USART1中断函数
* 参 数：无
* 返 回 值：无
* 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
* 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
* 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
*/
void USART1_IRQHandler(void)
{
// if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET) //判断是否是USART1的接收事件触发的中断
// {
// Serial_RxData = USART_ReceiveData(USART1); //读取数据寄存器，存放在接收的数据变量
// Serial_RxFlag = 1; //置接收标志位变量为1
// USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); //清除USART1的RXNE标志位
// //读取数据寄存器会自动清除此标志位
// //如果已经读取了数据寄存器，也可以不执行此代码
// }
if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET) //判断是否是USART1的接收事件触发的中断
{
uint8_t a=USART_ReceiveData(USART1);
protocol_data_recv(&a,1);
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
}
}Serial.h
#ifndef __SERIAL_H
#define __SERIAL_H
#include <stdio.h>
void Serial_Init(void);
void Serial_send(u8*data, u8 len);
void Serial_SendByte(uint8_t Byte);
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length);
void Serial_SendString(char *String);
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length);
void Serial_Printf(char *format, ...);
uint8_t Serial_GetRxFlag(void);
uint8_t Serial_GetRxData(void);
#endifprotocol.c
/**
******************************************************************************
* @file protocol.c
* @version V1.0
* @date 2020-xx-xx
* @brief 野火PID调试助手通讯协议解析
******************************************************************************
* @attention
*
* 实验平台:野火 F407 开发板
* 论坛 :http://www.firebbs.cn
* 淘宝 :https://fire-stm32.taobao.com
*
******************************************************************************
*/
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "protocol.h"
#include <string.h>
#include "stepper_ctrl.h"
#include "PID.h"
#include "Timer.h"
#include "Serial.h"
extern _pid pid;
struct prot_frame_parser_t
{
uint8_t *recv_ptr;
uint16_t r_oft;
uint16_t w_oft;
uint16_t frame_len;
uint16_t found_frame_head;
};
static struct prot_frame_parser_t parser;
static uint8_t recv_buf[PROT_FRAME_LEN_RECV];
/**
* @brief 计算校验和
* @param ptr：需要计算的数据
* @param len：需要计算的长度
* @retval 校验和
*/
uint8_t check_sum(uint8_t init, uint8_t *ptr, uint8_t len )
{
uint8_t sum = init;
while(len--)
{
sum += *ptr;
ptr++;
}
return sum;
}
/**
* @brief 得到帧类型（帧命令）
* @param *frame: 数据帧
* @param head_oft: 帧头的偏移位置
* @return 帧长度.
*/
static uint8_t get_frame_type(uint8_t *frame, uint16_t head_oft)
{
return (frame[(head_oft + CMD_INDEX_VAL) % PROT_FRAME_LEN_RECV] & 0xFF);
}
/**
* @brief 得到帧长度
* @param *buf: 数据缓冲区.
* @param head_oft: 帧头的偏移位置
* @return 帧长度.
*/
static uint16_t get_frame_len(uint8_t *frame, uint16_t head_oft)
{
return ((frame[(head_oft + LEN_INDEX_VAL + 0) % PROT_FRAME_LEN_RECV] << 0) |
(frame[(head_oft + LEN_INDEX_VAL + 1) % PROT_FRAME_LEN_RECV] << 8) |
(frame[(head_oft + LEN_INDEX_VAL + 2) % PROT_FRAME_LEN_RECV] << 16) |
(frame[(head_oft + LEN_INDEX_VAL + 3) % PROT_FRAME_LEN_RECV] << 24)); // 合成帧长度
}
/**
* @brief 获取 crc-16 校验值
* @param *frame: 数据缓冲区.
* @param head_oft: 帧头的偏移位置
* @param head_oft: 帧长
* @return 帧长度.
*/
static uint8_t get_frame_checksum(uint8_t *frame, uint16_t head_oft, uint16_t frame_len)
{
return (frame[(head_oft + frame_len - 1) % PROT_FRAME_LEN_RECV]);
}
/**
* @brief 查找帧头
* @param *buf: 数据缓冲区.
* @param ring_buf_len: 缓冲区大小
* @param start: 起始位置
* @param len: 需要查找的长度
* @return -1：没有找到帧头，其他值：帧头的位置.
*/
static int32_t recvbuf_find_header(uint8_t *buf, uint16_t ring_buf_len, uint16_t start, uint16_t len)
{
uint16_t i = 0;
for (i = 0; i < (len - 3); i++)
{
if (((buf[(start + i + 0) % ring_buf_len] << 0) |
(buf[(start + i + 1) % ring_buf_len] << 8) |
(buf[(start + i + 2) % ring_buf_len] << 16) |
(buf[(start + i + 3) % ring_buf_len] << 24)) == FRAME_HEADER)
{
return ((start + i) % ring_buf_len);
}
}
return -1;
}
/**
* @brief 计算为解析的数据长度
* @param *buf: 数据缓冲区.
* @param ring_buf_len: 缓冲区大小
* @param start: 起始位置
* @param end: 结束位置
* @return 为解析的数据长度
*/
static int32_t recvbuf_get_len_to_parse(uint16_t frame_len, uint16_t ring_buf_len,uint16_t start, uint16_t end)
{
uint16_t unparsed_data_len = 0;
if (start <= end)
unparsed_data_len = end - start;
else
unparsed_data_len = ring_buf_len - start + end;
if (frame_len > unparsed_data_len)
return 0;
else
return unparsed_data_len;
}
/**
* @brief 接收数据写入缓冲区
* @param *buf: 数据缓冲区.
* @param ring_buf_len: 缓冲区大小
* @param w_oft: 写偏移
* @param *data: 需要写入的数据
* @param *data_len: 需要写入数据的长度
* @return void.
*/
static void recvbuf_put_data(uint8_t *buf, uint16_t ring_buf_len, uint16_t w_oft,
uint8_t *data, uint16_t data_len)
{
if ((w_oft + data_len) > ring_buf_len) // 超过缓冲区尾
{
uint16_t data_len_part = ring_buf_len - w_oft; // 缓冲区剩余长度
/* 数据分两段写入缓冲区*/
memcpy(buf + w_oft, data, data_len_part); // 写入缓冲区尾
memcpy(buf, data + data_len_part, data_len - data_len_part); // 写入缓冲区头
}
else
memcpy(buf + w_oft, data, data_len); // 数据写入缓冲区
}
/**
* @brief 查询帧类型（命令）
* @param *data: 帧数据
* @param data_len: 帧数据的大小
* @return 帧类型（命令）.
*/
static uint8_t protocol_frame_parse(uint8_t *data, uint16_t *data_len)
{
uint8_t frame_type = CMD_NONE;
uint16_t need_to_parse_len = 0;
int16_t header_oft = -1;
uint8_t checksum = 0;
need_to_parse_len = recvbuf_get_len_to_parse(parser.frame_len, PROT_FRAME_LEN_RECV, parser.r_oft, parser.w_oft); // 得到未解析的数据长度
if (need_to_parse_len < 9) // 肯定还不能同时找到帧头和帧长度
return frame_type;
/* 还未找到帧头，需要进行查找*/
if (0 == parser.found_frame_head)
{
/* 同步头为四字节，可能存在未解析的数据中最后一个字节刚好为同步头第一个字节的情况，
因此查找同步头时，最后一个字节将不解析，也不会被丢弃*/
header_oft = recvbuf_find_header(parser.recv_ptr, PROT_FRAME_LEN_RECV, parser.r_oft, need_to_parse_len);
if (0 <= header_oft)
{
/* 已找到帧头*/
parser.found_frame_head = 1;
parser.r_oft = header_oft;
/* 确认是否可以计算帧长*/
if (recvbuf_get_len_to_parse(parser.frame_len, PROT_FRAME_LEN_RECV,
parser.r_oft, parser.w_oft) < 9)
return frame_type;
}
else
{
/* 未解析的数据中依然未找到帧头，丢掉此次解析过的所有数据*/
parser.r_oft = ((parser.r_oft + need_to_parse_len - 3) % PROT_FRAME_LEN_RECV);
return frame_type;
}
}
/* 计算帧长，并确定是否可以进行数据解析*/
if (0 == parser.frame_len)
{
parser.frame_len = get_frame_len(parser.recv_ptr, parser.r_oft);
if(need_to_parse_len < parser.frame_len)
return frame_type;
}
/* 帧头位置确认，且未解析的数据超过帧长，可以计算校验和*/
if ((parser.frame_len + parser.r_oft - PROT_FRAME_LEN_CHECKSUM) > PROT_FRAME_LEN_RECV)
{
/* 数据帧被分为两部分，一部分在缓冲区尾，一部分在缓冲区头 */
checksum = check_sum(checksum, parser.recv_ptr + parser.r_oft,
PROT_FRAME_LEN_RECV - parser.r_oft);
checksum = check_sum(checksum, parser.recv_ptr, parser.frame_len -
PROT_FRAME_LEN_CHECKSUM + parser.r_oft - PROT_FRAME_LEN_RECV);
}
else
{
/* 数据帧可以一次性取完*/
checksum = check_sum(checksum, parser.recv_ptr + parser.r_oft, parser.frame_len - PROT_FRAME_LEN_CHECKSUM);
}
if (checksum == get_frame_checksum(parser.recv_ptr, parser.r_oft, parser.frame_len))
{
/* 校验成功，拷贝整帧数据 */
if ((parser.r_oft + parser.frame_len) > PROT_FRAME_LEN_RECV)
{
/* 数据帧被分为两部分，一部分在缓冲区尾，一部分在缓冲区头*/
uint16_t data_len_part = PROT_FRAME_LEN_RECV - parser.r_oft;
memcpy(data, parser.recv_ptr + parser.r_oft, data_len_part);
memcpy(data + data_len_part, parser.recv_ptr, parser.frame_len - data_len_part);
}
else
{
/* 数据帧可以一次性取完*/
memcpy(data, parser.recv_ptr + parser.r_oft, parser.frame_len);
}
*data_len = parser.frame_len;
frame_type = get_frame_type(parser.recv_ptr, parser.r_oft);
/* 丢弃缓冲区中的命令帧*/
parser.r_oft = (parser.r_oft + parser.frame_len) % PROT_FRAME_LEN_RECV;
}
else
{
/* 校验错误，说明之前找到的帧头只是偶然出现的废数据*/
parser.r_oft = (parser.r_oft + 1) % PROT_FRAME_LEN_RECV;
}
parser.frame_len = 0;
parser.found_frame_head = 0;
return frame_type;
}
/**
* @brief 接收数据处理
* @param *data: 要计算的数据的数组.
* @param data_len: 数据的大小
* @return void.
*/
void protocol_data_recv(uint8_t *data, uint16_t data_len)
{
recvbuf_put_data(parser.recv_ptr, PROT_FRAME_LEN_RECV, parser.w_oft, data, data_len); // 接收数据
parser.w_oft = (parser.w_oft + data_len) % PROT_FRAME_LEN_RECV; // 计算写偏移
}
/**
* @brief 初始化接收协议
* @param void
* @return 初始化结果.
*/
int32_t protocol_init(void)
{
memset(&parser, 0, sizeof(struct prot_frame_parser_t));
/* 初始化分配数据接收与解析缓冲区*/
parser.recv_ptr = recv_buf;
return 0;
}
/**
* @brief 接收的数据处理
* @param void
* @return -1：没有找到一个正确的命令.
*/
int8_t receiving_process(void)
{
uint8_t frame_data[128]; // 要能放下最长的帧
uint16_t frame_len = 0; // 帧长度
uint8_t cmd_type = CMD_NONE; // 命令类型
while(1)
{
cmd_type = protocol_frame_parse(frame_data, &frame_len);
switch (cmd_type)
{
case CMD_NONE:
{
return -1;
}
case SET_P_I_D_CMD:
{
uint32_t temp0 = COMPOUND_32BIT(&frame_data[13]);
uint32_t temp1 = COMPOUND_32BIT(&frame_data[17]);
uint32_t temp2 = COMPOUND_32BIT(&frame_data[21]);
float p_temp, i_temp, d_temp;
p_temp = *(float *)&temp0;
i_temp = *(float *)&temp1;
d_temp = *(float *)&temp2;
set_p_i_d(p_temp, i_temp, d_temp); // 设置 P I D
}
break;
case SET_TARGET_CMD:
{
int actual_temp = COMPOUND_32BIT(&frame_data[13]); // 得到数据
pid.target_val = actual_temp; // 设置目标值
}
break;
case START_CMD:
{
Set_Stepper_Start(); // 启动
}
break;
case STOP_CMD:
{
Set_Stepper_Stop(); // 停止
}
break;
case RESET_CMD:
{
NVIC_SystemReset(); // 复位系统
}
break;
case SET_PERIOD_CMD:
{
// uint32_t temp = COMPOUND_32BIT(&frame_data[13]); // 周期数
// SET_BASIC_TIM_PERIOD(temp); // 设置定时器周期1~1000ms
}
break;
default:
return -1;
}
}
}
/**
* @brief 设置上位机的值
* @param cmd：命令
* @param ch: 曲线通道
* @param data：参数指针
* @param num：参数个数
* @retval 无
*/
void set_computer_value(uint8_t cmd, uint8_t ch, void *data, uint8_t num)
{
uint8_t sum = 0; // 校验和
num *= 4; // 一个参数 4 个字节
static packet_head_t set_packet;
set_packet.head = FRAME_HEADER; // 包头 0x59485A53
set_packet.len = 0x0B + num; // 包长
set_packet.ch = ch; // 设置通道
set_packet.cmd = cmd; // 设置命令
sum = check_sum(0, (uint8_t *)&set_packet, sizeof(set_packet)); // 计算包头校验和
sum = check_sum(sum, (uint8_t *)data, num); // 计算参数校验和
Serial_send((uint8_t *)&set_packet, sizeof(set_packet)); // 发送数据头
Serial_send((uint8_t *)data, num); // 发送参数
Serial_send((uint8_t *)&sum, sizeof(sum)); // 发送校验和
// HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&set_packet, sizeof(set_packet), 0xFFFFF); // 发送数据头
// HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)data, num, 0xFFFFF); // 发送参数
// HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&sum, sizeof(sum), 0xFFFFF); // 发送校验和
}
/**********************************************************************************************/protocol.h
#ifndef __PROTOCOL_H__
#define __PROTOCOL_H__
/*****************************************************************************/
/* Includes */
/*****************************************************************************/
//#include "stm32f4xx.h"
#include "Serial.h"
#include "stm32f10x.h" // Device header
#ifdef _cplusplus
extern "C" {
#endif
/* 数据接收缓冲区大小 */
#define PROT_FRAME_LEN_RECV 128
/* 校验数据的长度 */
#define PROT_FRAME_LEN_CHECKSUM 1
/* 数据头结构体 */
typedef __packed struct
{
uint32_t head; // 包头
uint8_t ch; // 通道
uint32_t len; // 包长度
uint8_t cmd; // 命令
// uint8_t sum; // 校验和
}packet_head_t;
#define FRAME_HEADER 0x59485A53 // 帧头
/* 通道宏定义 */
#define CURVES_CH1 0x01
#define CURVES_CH2 0x02
#define CURVES_CH3 0x03
#define CURVES_CH4 0x04
#define CURVES_CH5 0x05
/* 指令(下位机 -> 上位机) */
#define SEND_TARGET_CMD 0x01 // 发送上位机通道的目标值
#define SEND_FACT_CMD 0x02 // 发送通道实际值
#define SEND_P_I_D_CMD 0x03 // 发送 PID 值（同步上位机显示的值）
#define SEND_START_CMD 0x04 // 发送启动指令（同步上位机按钮状态）
#define SEND_STOP_CMD 0x05 // 发送停止指令（同步上位机按钮状态）
#define SEND_PERIOD_CMD 0x06 // 发送周期（同步上位机显示的值）
/* 指令(上位机 -> 下位机) */
#define SET_P_I_D_CMD 0x10 // 设置 PID 值
#define SET_TARGET_CMD 0x11 // 设置目标值
#define START_CMD 0x12 // 启动指令
#define STOP_CMD 0x13 // 停止指令
#define RESET_CMD 0x14 // 复位指令
#define SET_PERIOD_CMD 0x15 // 设置周期
/* 空指令 */
#define CMD_NONE 0xFF // 空指令
/* 索引值宏定义 */
#define HEAD_INDEX_VAL 0x3u // 包头索引值（4字节）
#define CHX_INDEX_VAL 0x4u // 通道索引值（1字节）
#define LEN_INDEX_VAL 0x5u // 包长索引值（4字节）
#define CMD_INDEX_VAL 0x9u // 命令索引值（1字节）
#define EXCHANGE_H_L_BIT(data) ((((data) << 24) & 0xFF000000) |\
(((data) << 8) & 0x00FF0000) |\
(((data) >> 8) & 0x0000FF00) |\
(((data) >> 24) & 0x000000FF)) // 交换高低字节
#define COMPOUND_32BIT(data) (((*(data-0) << 24) & 0xFF000000) |\
((*(data-1) << 16) & 0x00FF0000) |\
((*(data-2) << 8) & 0x0000FF00) |\
((*(data-3) << 0) & 0x000000FF)) // 合成为一个字
/**
* @brief 接收数据处理
* @param *data: 要计算的数据的数组.
* @param data_len: 数据的大小
* @return void.
*/
void protocol_data_recv(uint8_t *data, uint16_t data_len);
/**
* @brief 初始化接收协议
* @param void
* @return 初始化结果.
*/
int32_t protocol_init(void);
/**
* @brief 接收的数据处理
* @param void
* @return -1：没有找到一个正确的命令.
*/
int8_t receiving_process(void);
/**
* @brief 设置上位机的值
* @param cmd：命令
* @param ch: 曲线通道
* @param data：参数指针
* @param num：参数个数
* @retval 无
*/
void set_computer_value(uint8_t cmd, uint8_t ch, void *data, uint8_t num);
#ifdef _cplusplus
}
#endif
#endif