前言
刚学了STM32的HAL库，想拿个东西练练手，发现手里有个大一之前玩的平衡小车，于是就想用HAL库写一个平衡小车的代码
下面是我移植MPU6050的过程，用的是硬件I2C(用CUBEMX自动生成)
一、使用CUBE建立工程（基于STM32F103C8T6）
1.RCC时钟配置
选择外部高速晶振
时钟树：
2.配置I2C和USART1
根据c8t6 IO功能表，能用的硬件I2C有2个，大家根据自己MPU6050的I2C接口自己选择I2C，我自己选择的是I2C1(SCL是PB8，SDA是PB9)
注意：要先选择引脚B8 B9 ，再选择I2C1如果直接点I2C1会默认成B6 B7
这里我配置了一个串口，用来打印6050角度信息
C8T6烧录时要配置一下sys，Debug要选择Serial Wire，否则烧入不进去
工程生成
然后点击
打开工程
二、基础代码配置
1.首先编写一下串口重定向，这样就可以直接用printf直接打印我们的角度信息
打开usart.c
加入下面代码
/**
* 函数功能: 重定向c库函数printf到DEBUG_USARTx
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
#include <stdio.h>
#include <string.h>
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
/**
* 函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到DEBUG_USARTx
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch = 0;
HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
主函数也要包含头文件
#include "stdio.h"
要勾上Micro LIB，不然串口打印不出来
然后主函数whilie循环打印一下，编译看看有没有问题
三、移植DMP库（重要）
官方的DMP库还有2个自写文件（MPU6050.c和MPU6050.h）
移植文件免费下载链接：DMP移植文件-CSDN博客
https://download.csdn.net/download/m0_73823991/89805842
将它移植入刚才创建的工程文件
新建DMP文件
将移植文件复制进来
然后在keil5添加进来
接下来是DMP文件的修改，先编译一下
1.先打开inv_mpu.c文件
把第39行到161行的代码删了
就是下面这样
然后加入下面代码
#define MPU6050
#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
#define i2c_write(dev_addr,reg_addr,data_size,p_data) \
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,dev_addr,reg_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,p_data,data_size,0x100)
#define i2c_read(dev_addr,reg_addr,data_size,p_data) \
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,dev_addr,reg_addr,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,p_data,data_size,0x100)
#define delay_ms HAL_Delay
#define get_ms(p) do{*p = HAL_GetTick();}while(0)
#define log_i(...) do {} while (0)
#define log_e(...) do {} while (0)
/* labs is already defined by TI's toolchain. */
/* fabs is for doubles. fabsf is for floats. */
#define fabs fabsf
#define min(a,b) ((a<b)?a:b)
继续找到下面代码然后删了
#ifndef EMPL_TARGET_STM32F4
if (int_param)
reg_int_cb(int_param);
#endif
继续找到.addr并改为0xd0
2.打开inv.mpu.h
删掉下面代码
加入下面代码
struct int_param_s {
void *arg;
};
3.打开inv_mpu_dmp_motion_driver.c文件
删掉27到77行的代码
加入下面代码
#include "main.h"
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
#define delay_ms HAL_Delay
#define get_ms(p) do{*p = HAL_GetTick();}while(0)
#define log_i(...) do {} while (0)
#define log_e(...) do {} while (0)
找到并修改
__NOP();
然后编译一下，
到这里就移植好了，现在驱动一下MPU6050
四、驱动MPU6050
根据指定IO接入F103c8t6
1.在主函数加入头文件
#include "mpu6050.h"
2.在mian函数里面加入下面代码
int ret=0;
do{
ret=MPU6050_DMP_init();
printf("ret=%d\n",ret);
}while(ret);
代码作用：初始化mpu6050，如果初始化不通过就一直初始化直到成功：
可以用串口看一下ret的值，如果是0，就说明初始化成功，如果是其他值，说明不成功，根据返回值然后修改
3.定义变量
float pitch,yaw,roll;
4.获取角度信息打印
MPU6050_DMP_Get_Date(&pitch,&roll,&yaw);
printf("pitch=%f yaw=%f roll=%f\n",pitch,roll,yaw);
然后我发现没有角度信息
初始化的返回值是-9
注意：如果成功了后面就不用继续看了
根据返回值去修改
打开
进入这个函数
最后发现删掉下面代码就成功了
大家就根据自己的返回值修改就ok了