Ubuntu20.04运行R-VIO2

草莓奶忻2024-11-28 9:37

1.环境配置

CMakeLists.txt中 C++ 使用 14、opencv使用4

克隆代码库 ：
- 在终端中执行以下命令克隆项目：
  sh 复制代码
```
git clone https://github.com/rpng/R-VIO2.git
```
编译项目 ：
- 使用 catkin_make 编译项目。在项目目录下执行以下命令：
  sh 复制代码
```
cd <your_catkin_ws>  # 替换为你的 catkin 工作空间路径
catkin_make
```
- R-VIO2 提供两个执行文件：
  - rvio2_mono：用于实时运行 ROS bag 数据。
  - rvio2_mono_eval：用于评估目的，预先加载 ROS bag 并将其作为 txt 文件读取。

R-VIO2 可以在 VIO 模式下运行，这种模式只估计导航过程中相对位姿。

启动 ROS 核心服务 ：

在终端中执行以下命令启动 ROS 核心服务：
sh 复制代码
```
roscore
```
启动 Rviz 可视化工具 ：

在另一个终端中，执行以下命令启动 Rviz 可视化工具，并打开配置文件：
sh 复制代码
```
rviz -d src/R-VIO2/config/rvio2_rviz.rviz
```
在 Rviz 中加载项目中的配置文件（如 rvio2_rviz.rviz），用于可视化输出结果。

这里只用Rviz时，不能可视化。
运行 rosbag 数据集 ：

在第三个终端中，使用以下命令播放 ROS bag 数据（例如 EuRoC 数据集）：
sh 复制代码
```
rosbag play --pause V1_01_easy.bag
```
可以根据需要跳过数据的开头部分，以避免由于初始状态不稳定而影响结果。
启动 R-VIO2 ：

在第四个终端中，使用以下命令启动 R-VIO2：
sh 复制代码
```
roslaunch rvio2 euroc.launch
```