Ubuntu20.04运行LARVIO

草莓奶忻2024-11-29 12:48

1.运行 Toyish 示例程序

LARVIO 提供了一个简化的toyish示例程序，适合快速验证和测试。

编译项目

进入 build 文件夹并通过 CMake 编译项目：

bash 复制代码

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make

运行示例

编译完成后，可以通过执行 run.sh 脚本来运行 LARVIO：

bash 复制代码

./run.sh

然而，在VMware ubuntu20.04上，运行无法显示轨迹。

再研究啥情况。

LARVIO 还提供了 ROS 的 Nodelet 包装，可以在 ROS 环境中运行，支持与其他 ROS 节点协作进行数据处理。

步骤 1: 设置 ROS 工作空间

首先，创建一个 ROS 工作空间，并将 ros_wrapper 目录放入工作空间中：

bash 复制代码

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PetWorm/LARVIO.git

步骤 2: 编译 ROS 包

进入工作空间并编译：

bash 复制代码

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j8

步骤 3: 配置环境

编译完成后，配置 ROS 环境：

bash 复制代码

source devel/setup.bash

步骤 4: 启动 LARVIO Nodelet

运行 LARVIO 的 ROS Nodelet，可以使用以下命令启动：

bash 复制代码

roslaunch larvio larvio_euroc.launch

这会启动 LARVIO 的核心节点，加载 EuRoC 数据集（需要下载该数据集）。

步骤 5: 可视化

在 RViz 中可视化结果，可以使用以下命令启动：

bash 复制代码

roslaunch larvio larvio_rviz.launch

步骤 6: 播放数据集

通过以下命令播放 EuRoC 数据集中的 .bag 文件：

bash 复制代码

rosbag play MH_01_easy.bag

运行结果