Ubuntu20.04运行LARVIO

文章目录

  • [1.运行 Toyish 示例程序](#1.运行 Toyish 示例程序)
  • [2.运行 ROS Nodelet](#2.运行 ROS Nodelet)
  • 参考

1.运行 Toyish 示例程序

LARVIO 提供了一个简化的toyish示例程序,适合快速验证和测试。

编译项目

进入 build 文件夹并通过 CMake 编译项目:

bash 复制代码
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make

运行示例

编译完成后,可以通过执行 run.sh 脚本来运行 LARVIO:

bash 复制代码
./run.sh

然而,在VMware ubuntu20.04上,运行无法显示轨迹。

再研究啥情况。

2.运行 ROS Nodelet

LARVIO 还提供了 ROS 的 Nodelet 包装,可以在 ROS 环境中运行,支持与其他 ROS 节点协作进行数据处理。

步骤 1: 设置 ROS 工作空间

首先,创建一个 ROS 工作空间,并将 ros_wrapper 目录放入工作空间中:

bash 复制代码
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PetWorm/LARVIO.git

步骤 2: 编译 ROS 包

进入工作空间并编译:

bash 复制代码
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j8

步骤 3: 配置环境

编译完成后,配置 ROS 环境:

bash 复制代码
source devel/setup.bash

步骤 4: 启动 LARVIO Nodelet

运行 LARVIO 的 ROS Nodelet,可以使用以下命令启动:

bash 复制代码
roslaunch larvio larvio_euroc.launch

这会启动 LARVIO 的核心节点,加载 EuRoC 数据集(需要下载该数据集)。

步骤 5: 可视化

在 RViz 中可视化结果,可以使用以下命令启动:

bash 复制代码
roslaunch larvio larvio_rviz.launch

步骤 6: 播放数据集

通过以下命令播放 EuRoC 数据集中的 .bag 文件:

bash 复制代码
rosbag play MH_01_easy.bag

运行结果

参考


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