【机器人】控制之稳定性判定: 李雅普诺夫Lyapunov (4) 李函数设计再举例

图中的动力学方程和 Lyapunov 函数构造方式是基于能量的物理意义,以及该系统的特性推导出来的。以下详细解释为什么可以用图中的 Lyapunov 函数 VV 来描述该动力学方程的特性。


1. 动力学方程的意义


2. Lyapunov 函数的物理意义


3. 为什么可以用这个 Lyapunov 函数表示动力学系统?


4. 总结

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