【机器人】控制之稳定性判定: 李雅普诺夫Lyapunov (3) 李函数设计举例

构造 Lyapunov 函数需要结合动力学方程的特性进行设计。以下以常见的步骤和示例详细讲解如何从一个动力学方程出发,构造 Lyapunov 函数。


步骤:如何从动力学方程构造 Lyapunov 函数

1. 确定系统的动力学方程

动力学方程通常形式为:

其中 xx 是系统的状态变量,f(x)f(x) 是状态变化的动态规则。

2. 选定平衡点
  • 一般选择平衡点 Xe=0作为分析对象。
  • 如果平衡点不是 0,可以通过状态平移将其变换为 0。
3. 构造候选 Lyapunov 函数
4. 计算 Lyapunov 函数的导数

计算候选函数 V(x)的时间导数:

5. 检查稳定性条件

​​​​​​​


示例 1:线性系统

动力学方程:

示例 2:非线性系统

动力学方程:

示例 3:复杂非线性系统(机械系统)

动力学方程:

总结

  • 构造 Lyapunov 函数需要参考系统的动力学方程,确保候选函数能够反映系统状态的变化趋势。
  • 对于线性系统,可以直接使用二次型函数;对于非线性系统,需要结合系统的物理特性或试探常见形式。
  • 稳定性由 Lyapunov 函数及其导数共同决定。
相关推荐
微学AI8 分钟前
融合注意力机制和BiGRU的电力领域发电量预测项目研究,并给出相关代码
人工智能·深度学习·自然语言处理·注意力机制·bigru
国科安芯17 分钟前
面向高性能运动控制的MCU:架构创新、算法优化与应用分析
单片机·嵌入式硬件·安全·架构·机器人·汽车·risc-v
知来者逆19 分钟前
计算机视觉——速度与精度的完美结合的实时目标检测算法RF-DETR详解
图像处理·人工智能·深度学习·算法·目标检测·计算机视觉·rf-detr
一勺汤22 分钟前
YOLOv11改进-双Backbone架构:利用双backbone提高yolo11目标检测的精度
人工智能·yolo·双backbone·double backbone·yolo11 backbone·yolo 双backbone
阿让啊24 分钟前
C语言中操作字节的某一位
c语言·开发语言·数据结构·单片机·算法
武汉唯众智创25 分钟前
高职人工智能技术应用专业(计算机视觉方向)实训室解决方案
人工智能·计算机视觉·人工智能实训室·计算机视觉实训室·人工智能计算机视觉实训室
এ᭄画画的北北25 分钟前
力扣-160.相交链表
算法·leetcode·链表
Johny_Zhao35 分钟前
MySQL 高可用集群搭建部署
linux·人工智能·mysql·信息安全·云计算·shell·yum源·系统运维·itsm
一只可爱的小猴子1 小时前
2022李宏毅老师机器学习课程笔记
人工智能·笔记·机器学习
地瓜机器人1 小时前
乐聚机器人与地瓜机器人达成战略合作,联合发布Aelos Embodied具身智能
人工智能·机器人