【机器人】控制之稳定性判定: 李雅普诺夫Lyapunov (3) 李函数设计举例

构造 Lyapunov 函数需要结合动力学方程的特性进行设计。以下以常见的步骤和示例详细讲解如何从一个动力学方程出发,构造 Lyapunov 函数。


步骤:如何从动力学方程构造 Lyapunov 函数

1. 确定系统的动力学方程

动力学方程通常形式为:

其中 xx 是系统的状态变量,f(x)f(x) 是状态变化的动态规则。

2. 选定平衡点
  • 一般选择平衡点 Xe=0作为分析对象。
  • 如果平衡点不是 0,可以通过状态平移将其变换为 0。
3. 构造候选 Lyapunov 函数
4. 计算 Lyapunov 函数的导数

计算候选函数 V(x)的时间导数:

5. 检查稳定性条件

​​​​​​​


示例 1:线性系统

动力学方程:

示例 2:非线性系统

动力学方程:

示例 3:复杂非线性系统(机械系统)

动力学方程:

总结

  • 构造 Lyapunov 函数需要参考系统的动力学方程,确保候选函数能够反映系统状态的变化趋势。
  • 对于线性系统,可以直接使用二次型函数;对于非线性系统,需要结合系统的物理特性或试探常见形式。
  • 稳定性由 Lyapunov 函数及其导数共同决定。
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