ModbusTcp获取数据
记录一个用 pymodbus 库来获取数据的代码。
- 注意:
- 1.读取寄存器地址是16进制的。
- 2.大小端转换通过代码知道原理。
- 读取数据时,切记频率别太高,否则会出现连接被关闭问题。
cpp
from pymodbus.client.sync import ModbusTcpClient
import struct
from datetime import datetime
import time
def read_coordinate(host, port, register_address, unit_id,coordinate):
"""
通过Modbus TCP读取机械臂的X坐标值。
参数:
host (str): Modbus TCP服务器的IP地址。
port (int): Modbus TCP服务器的端口号。
register_address (int): 存储X坐标值的第一个寄存器地址。
unit_id (int): Modbus设备的单元ID,默认为1。
返回:
float: 机械臂的X坐标值,如果读取失败则返回 None。
"""
start_time = datetime.now()
client = ModbusTcpClient(host, port)
try:
if client.connect():
# 读取两个连续的寄存器
response = client.read_holding_registers(address=register_address, count=6, unit=unit_id)
if response.isError():
print(f"Modbus error: {response}")
return None
else:
# 获取两个寄存器的值
registers = response.registers
coordinates = []
for i in range(0,6,2):
#小端模式
combined_value = (registers[i + 1] << 16) | registers[i]
#大端模式
# combined_value = (registers[i] << 16) | registers[i + 1]
# 将两个寄存器的值组合成一个32位整数
coordinate_value = struct.unpack('!f', struct.pack('!I', combined_value))[0]
coordinates.append(coordinate_value)
coordinate.extend(coordinates)
return coordinates
else:
print("Failed to connect to Modbus server")
return None
finally:
client.close()
if __name__ == "__main__":
# 示例使用
host = '192.168.2.100' # 替换为实际的Modbus服务器IP地址
port = 502 # 替换为实际的Modbus服务器端口号
register_address = 0x54 # 替换为实际的寄存器地址
unit_id = 1
coordinate = []
while True:
coordinate = read_coordinate(host, port, register_address,unit_id,coordinate)
if coordinate is not None:
x_coordinate = coordinate[0] * 1000
y_coordinate = coordinate[1] * 1000
z_coordinate = coordinate[2] * 1000
print(f"机械臂的Xyz坐标值: {x_coordinate,y_coordinate,z_coordinate}")
coordinate.clear()
else:
print("无法读取机械臂的X坐标值")
time.sleep(0.2)