C# 和 go 关于can通信得整理

在C#中开发CAN（Controller Area Network）通信接口时，确实有一些现成的NuGet包可以简化你的开发工作。这些库通常提供了与CAN硬件接口通信所需的基本功能，如发送和接收CAN消息。下面是一些常用的NuGet包：

GitHub: PCANBasic.NET
描述: 这是一个基于PEAK-System PCAN设备的.NET库。PCAN设备是市场上非常流行的CAN接口设备之一。

示例代码 :

csharp 复制代码

using PCANBasic;

public class CanExample
{
    public void Initialize()
    {
        TPCANStatus status = PCANBasic.Initialize(PCANBasic.PCAN_USBBUS1, PCANBasic.PCAN_BAUD_500K);
        if (status != TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
        {
            Console.WriteLine("Error initializing: " + TPCANStatus.GetStatusText(status));
        }
    }

    public void SendMessage(TPCANMsg message)
    {
        TPCANStatus status = PCANBasic.Write(PCANBasic.PCAN_USBBUS1, message);
        if (status != TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
        {
            Console.WriteLine("Error sending message: " + TPCANStatus.GetStatusText(status));
        }
    }

    public TPCANMsg ReceiveMessage()
    {
        TPCANMsg message = new TPCANMsg();
        TPCANStatus status = PCANBasic.Read(PCANBasic.PCAN_USBBUS1, out message, out TPCANTimestamp timestamp);
        if (status != TPCANStatus.PCAN_ERROR_OK)
        {
            Console.WriteLine("Error receiving message: " + TPCANStatus.GetStatusText(status));
        }
        return message;
    }
}

CANopen.NET

GitHub : CANopen.NET
描述: 这是一个用于CANopen协议的.NET库，可以与任何支持CAN的硬件接口一起使用。

示例代码 :

csharp 复制代码

using CANopen.NET;

public class CanopenExample
{
    public void Initialize()
    {
        var canDevice = new CANopenDevice("PCAN_USBBUS1", 500_000);
        canDevice.MessageReceived += OnMessageReceived;
        canDevice.Start();
    }

    private void OnMessageReceived(object sender, CANopenMessage e)
    {
        Console.WriteLine("Received message: ID=" + e.CobId + ", Data=" + BitConverter.ToString(e.Data));
    }

    public void SendMessage(CANopenMessage message)
    {
        var canDevice = new CANopenDevice("PCAN_USBBUS1", 500_000);
        canDevice.Send(message);
    }
}

Nsocketcan

GitHub : Nsocketcan
描述: 这是一个基于Linux SocketCAN的C#库，适用于Linux环境下的CAN通信。

示例代码 :

csharp 复制代码

using Nsocketcan;

public class SocketCanExample
{
    public void Initialize()
    {
        var canSocket = new CanSocket("can0");
        canSocket.MessageReceived += OnMessageReceived;
        canSocket.Open();
    }

    private void OnMessageReceived(object sender, CanMessage e)
    {
        Console.WriteLine("Received message: ID=" + e.Id + ", Data=" + BitConverter.ToString(e.Data));
    }

    public void SendMessage(CanMessage message)
    {
        var canSocket = new CanSocket("can0");
        canSocket.Send(message);
    }
}

这些库都提供了基本的CAN通信功能，你可以根据你的具体需求选择合适的库。如果你使用的是特定的CAN硬件，建议查看该硬件的官方文档或示例代码，因为某些硬件可能有特定的驱动程序或库支持。

是的，Go语言也有类似的库来支持CAN通信。以下是一些常用的Go包，它们可以帮助你在Go程序中实现CAN通信：

github.com/hybridgroup/gocv:

描述: 这是一个Go语言的计算机视觉库，但它也包含了一些与其他硬件接口通信的功能，包括CAN通信。

示例代码 :

go 复制代码

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/hybridgroup/gocv/opencv"
)

func main() {
    can := opencv.NewCan("can0")
    defer can.Close()
    
    // 发送CAN消息
    msg := &opencv.CanMessage{ID: 0x123, Data: []byte{1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8}}
    err := can.Send(msg)
    if err != nil {
        fmt.Println("发送CAN消息失败:", err)
        return
    }
    
    // 接收CAN消息
    recvMsg, err := can.Receive()
    if err != nil {
        fmt.Println("接收CAN消息失败:", err)
        return
    }
    fmt.Printf("接收到CAN消息: ID=0x%x, Data=%v\n", recvMsg.ID, recvMsg.Data)
}

github.com/vmihailenco канального:

描述: 这是一个专门用于CAN通信的Go包，提供了对CAN接口的低级别访问。

示例代码 :

go 复制代码

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/vmihailenco/can"
)

func main() {
    iface, err := can.NewInterface("can0")
    if err != nil {
        fmt.Println("创建CAN接口失败:", err)
        return
    }
    defer iface.Close()
    
    // 发送CAN消息
    msg := can.Message{ID: 0x123, Data: []byte{1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8}}
    err = iface.Write(&msg)
    if err != nil {
        fmt.Println("发送CAN消息失败:", err)
        return
    }
    
    // 接收CAN消息
    recvMsg := can.Message{}
    err = iface.Read(&recvMsg)
    if err != nil {
        fmt.Println("接收CAN消息失败:", err)
        return
    }
    fmt.Printf("接收到CAN消息: ID=0x%x, Data=%v\n", recvMsg.ID, recvMsg.Data)
}

github.com/codahale/motorola-can:

描述: 这是一个基于Motorola CAN控制器的Go包，适用于特定的硬件平台。

示例代码 :

go 复制代码

package main

import (
    "fmt"
    "github.com/codahale/motorola-can"
)

func main() {
    ctrl, err := can.NewController("/dev/can0")
    if err != nil {
        fmt.Println("创建CAN控制器失败:", err)
        return
    }
    defer ctrl.Close()
    
    // 发送CAN消息
    msg := can.Message{ID: 0x123, Data: []byte{1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8}}
    err = ctrl.Write(&msg)
    if err != nil {
        fmt.Println("发送CAN消息失败:", err)
        return
    }
    
    // 接收CAN消息
    recvMsg := can.Message{}
    err = ctrl.Read(&recvMsg)
    if err != nil {
        fmt.Println("接收CAN消息失败:", err)
        return
    }
    fmt.Printf("接收到CAN消息: ID=0x%x, Data=%v\n", recvMsg.ID, recvMsg.Data)
}

这些包提供了与CAN接口通信的基本功能，如发送和接收CAN消息。你可以根据你的具体需求选择合适的包。例如，如果你在Linux系统上使用SocketCAN，那么github.com/vmihailenco/can可能是一个不错的选择。如果你需要与特定的硬件控制器进行交互，可能需要查找针对该硬件的专用Go包。

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