自动驾驶---小米汽车智驾进展

1 背景

小米汽车的进度，可能出乎很多人的意料，其它新势力车企花了5---10年的时间，小米汽车三年就成功造出了第一辆车，在小米su7月销2万+的同时，获得了非常不错的口碑。笔者在之前的博客《微自传系列---雷军》中已经阐述过，雷军是一位具有远见卓识和领导力的企业家。

在小米手机成功的经验下，带领小米汽车也逐渐走向正轨，笔者可能相信，新能源汽车会向当时智能手机时代一样，从百家争鸣到驱逐良币，最终只剩那么几家，大部分新能源汽车会被淘汰出局。

2 小米汽车起势

小米汽车看起来只有短短的三年，但小米在手机领域的布局已经很多年了，其中的智能座舱和智能驾驶方面的研究，据雷总和叶博介绍在很早之前就布局了。这里顺便介绍小米汽车的灵魂人物---叶航军。

叶航军2003年获得清华大学计算机系博士学位，研究领域为计算机视觉与图像检索。毕业后他加入互联网公司搜索引擎的研究队列，先在谷歌工作了4年，随后又入职腾讯。2012年，移动互联网蓬勃而兴，叶航军加入了处在风口上的小米，负责云技术方面的工作。4年后，小米组建专职的人工智能部门，叶航军"毛遂自荐"参与筹建。2019年2月小米集团进行组织架构调整，叶航军被任命为人工智能部总经理，直接向公司CEO雷军汇报；2019年3月，他被任命为新成立的AIoT战略委员会副主席；2021年初，叶航军被雷军 "点将" 主持小米自动驾驶业务至今。

小米汽车的成功，分析了一些投资人的观点，以及自己的一些想法，总结如下三点原因（排名分先后）：

（1）良好的基础

• 品牌影响力与用户基础：

  • 强大的品牌知名度：小米在智能手机、智能家居等领域已经取得了显著成就，积累了较高的品牌知名度和良好的品牌形象。消费者对小米品牌的信任和认可，为小米汽车的推出奠定了坚实的基础。当小米进入汽车领域时，品牌的影响力能够快速吸引消费者的关注，使小米汽车在市场上具有较高的认知度。
  • 庞大的粉丝群体：小米拥有庞大的 "米粉" 群体，这些粉丝对小米品牌具有较高的忠诚度和热情。他们对小米推出的新产品往往充满期待和支持，在小米汽车发布后，很多 "米粉" 成为了小米汽车的潜在用户，为小米汽车的销售提供了有力的支持。

• 供应链与成本控制能力：小米在供应链管理方面有着丰富的经验，能够与供应商建立良好的合作关系，实现零部件的稳定供应和成本控制。这有助于小米汽车在保证产品质量的前提下，降低生产成本，提高产品的市场竞争力。

• 销售与服务网络建设：依赖于小米之家的销售渠道，小米积极建设销售与服务网络，计划在全国范围内布局销售门店和服务中心，为消费者提供便捷的购车和售后服务。这有助于提高消费者的购车体验，增强消费者对小米汽车的信心。

（2）产品优势

• 出色的外观设计：小米汽车的外观设计独特且具有较高的辨识度，号称"年轻人的第一辆车"。
• 领先的智能座舱体验 ：
  • 交互系统便捷：基于小米澎湃 OS，小米智能座舱实现了底层重构，交互体验与手机平板一致，用户无需学习即可快速上手。车内配备大尺寸触控屏幕，支持手势操作、语音控制等多种交互方式，让用户能够更加自然、便捷地与车辆进行互动。
  • 丰富的应用生态：车机系统深度适配主流车载应用，并且小米平板应用生态无缝上车，大量应用的适配为用户提供了丰富的功能选择，满足了用户在车内的各种娱乐、办公等需求。
• 优秀的智能驾驶技术：小米在智能驾驶方面投入了大量的研发资源，坚持全栈自研的技术路线。例如，行业首发自适应变焦 BEV 技术、道路大模型、超分辨率占用网络技术等关键技术，能够为用户提供更安全、更便捷的智能驾驶体验。雷军在今年广州车站前一天还亲自直播了"端到端"车位到车位技术。
• 高性能的动力系统：小米自主研发的超级电机能够为车辆提供强劲的动力输出，实现高效、平稳的加速性能。同时，小米自研的电池技术，提高了电池的能量密度，增加了续航里程，提升了车辆的整体性能。小米su7 ultra量产版甚至刷新了纽北赛场的圈速纪录。

（3）营销策略

• 价格悬念营销：在小米汽车发布之前，持续制造话题，成功维持了话题热度，吸引了大量消费者的关注。这种营销方式，让消费者对小米汽车一直抱有期待，提高了消费者的参与度和关注度。
• 个人 IP 营销：雷军作为小米公司的创始人，本身就是一个超级 IP。他通过在社交媒体上与用户互动、制造话题等方式，为小米汽车的发布预热造势，成功引发了广泛的关注和讨论。雷军全网粉丝的影响力不亚于任何一位大IP。
• 用户参与营销 ：小米汽车注重用户体验（这一点非常重要），通过用户参与收集了大量的反馈和建议，进一步提高了产品的竞争力和用户满意度。例如，小米汽车推出了创始版限量车型，让消费者参与到产品的设计和定制中，增强了消费者与品牌的互动和情感联系。在创造需求方面个人认为最厉害的公司：早期的苹果。

3 智驾发展

小米汽车在AI上的技术可以依赖于小米手机的积累，比如智能座舱，语言大模型等。小米汽车智驾起步较晚，目前也开始慢慢追上来了。

3.1 智驾发布会

先看小米汽车两次比较重要的发布会，了解小米汽车的规划和发展。

（1）2024年3月28日小米汽车上市发布会

• 智驾方案介绍：雷军介绍了小米的两套智驾方案---Xiaomi Pilot Pro 和 Xiaomi Pilot Max。这两个版本高低配技术同源，都搭载了 11V 高清摄像头、NVIDIA Drive Orin 等硬件，其中 Xiaomi Pilot Max 配备了两颗 NVIDIA Drive Orin 智驾高算力芯片，综合算力达到了 508TOPS。
• 城市 NOA 规划：宣布小米城市 NOA 将于 4 月开启用户测试，5 月正式开通 10 城，8 月全国开通。

（2）2024年11月15日广州车展发布会

• 智驾新阶段命名：雷军宣布小米智驾进入新阶段，将其命名为 Hyper Autonomous Driving（HAD）------ 小米超级智能驾驶。
• 端到端全场景智能驾驶内测计划：11.15日雷总直播了车位到车位功能的表现，整体看下来比较流畅。小米汽车端到端全场景智能驾驶于11月16日开启定向内测，12月底开启先锋版推送。
• 智驾功能优势
  • 驾驶更拟人：行驶过程中的轨迹更加平滑、自然，急加速和急刹车明显减少，能够智能预判并规划最佳行驶路径，提前做出更合理的驾驶决策。
  • 通行更高效：车位启动，上车就能用，博弈能力更强，灵活应对对向来车、行人、静态障碍物，可实现 ETC、闸机卡口通行，车位到车位，全程无断点。
  • 驾驶更安全：端到端模型自由的多维度评估机制对轨迹实时进行安全性评估，在复杂路况下（如两轮车、行人混淆）反应更快。
  • VLM 应对更多复杂场景：对路面情况实时分析，坑洼路面、施工场景、丁字路口等能被识别并提示驾驶员。
• 研发投入与数据积累
  • 雷军透露，小米在智驾研发上已投入约 55 亿元人民币。到 2024 年底，计划将机器学习的驾驶数据规模从 300 万条提升至 1000 万条。

3.2 智驾技术

小米汽车智能驾驶方案的整体架构如下图所示，在感知层面有三个主要部分：（1）自适应变焦 BEV 技术；（2）道路大模型；（3）超分辨率占用网络。在规控层面也分为三个部分：（1）行为预测模型；（2）交互博弈模型；（3）时空联合决策（或者说是时空联合规划）。

（1）自适应变焦 BEV 技术

BEV技术从特斯拉开始，已经量产好几年了，不算新技术，原理读者可参考笔者之前的博客《自动驾驶---Perception之IPM图和BEV图》和《自动驾驶---Tesla的自动驾驶技术进化史（Perception&Planning）》。

小米在此基础上，做了可变精度的优化。具有以下特点：

• 动态调节感知范围；
• 通过高清感知摄像头还原路面情况，再通过调用不同算法，动态调整 BEV；
• 网格特征的细粒度及算法的感知范围，适配不同的环境精度要求。

这里主要涉及到的就是泊车场景和城区场景对障碍物精度的要求会有一些区别。

（2）道路大模型

全国都能用的城市领航，小米道路大模型，实时生成道路拓扑，效果媲美高精地图。实现全国都能用的城市领航。这一点和华为的RCR网络（Road Cognition & Reasoning，道路拓扑推理网络）很像，不管在有图或者无图（甚至没有车到线）的情况下，通过该模型都能生成虚拟车道。

（3）超分辨率占用网络技术

详细的OCC技术可分析可见笔者之前的博客《自动驾驶---Perception之Occupancy》。

• 异形障碍物识别精度＜0.1m；
• 通过超分辨率矢量算法，能直接将路面上看到的可视物体，都模拟成连续曲面的立体物，对异形障碍物的识别更精准，精度＜0.1 米；

• 针对雨雪天气，自研自动降噪功能，可有效降低雨雪对感知的识别干扰，确保行驶安全；

• 实时应对道路变化。

准确生成行驶引导线，传统高精地图方案，遇到道路变化如临时施工，功能退出或降级；小米道路大模型，可实时应对道路变化，顺畅通行。

目前各家厂商宣传的自动驾驶端到端，大部分是多个模型串联或者并联，并没有实现One Model，但这不是最重要的，技术只是实现功能的一种方式，最重要的是用户体验，用户体验，还是用户体验。（脱离用户的产品迟早被淘汰）

4 财报

小米汽车隶属于小米集团，因此财报信息无法特别细致，比如小米汽车的研发投入和现金储备以集团为准，笔者从网上采集相关信息，小米汽车 2024 三季度财报的详细情况如下所示。

• 营收情况：2024 年第三季度，小米集团的智能电动汽车等创新业务分部总收入达到 97 亿元，其中智能电动汽车销售收入为 95 亿元，其他相关业务收入 2 亿元。
• 交付量：小米在第三季度交付了 39,790 辆 SU7 系列智能电动汽车；截至2024年9月30日，累计交付量达到了67,157辆。
• 平均售价：小米 SU7 系列车型第三季度平均单价约 23.87 万元，环比增长 4.4% 至 23.9 万元 / 辆。
• 毛利率：该季度智能电动汽车等创新业务分部毛利率为 17.1%，环比增长 1.7 个百分点，主要原因系核心零部件价格降低及销量增加摊薄单位制造成本。
• 亏损情况：经调整后，智能电动汽车等创新业务净亏损为 15 亿元，虽然仍面临亏损，但亏损额环比上季度减少了约 3 亿元，亏损状况有所改善。（相对早期的新势力，已经非常优秀了）
• 研发投入：小米集团第三季度的研发支出达到 60 亿元，同比增长 19.9%。截至 2024 年 9 月 30 日，研发人员数达到 20,436 人，占员工总数的 48.6%；小米集团已在全球获得超 4.1 万件专利。
• 现金储备：截至 2024 年 9 月 30 日，小米集团现金储备为 1516 亿元，同比增长 18.7%，创下历史新高。
• 销售网络：截至 2024 年 9 月 30 日，小米汽车已在全国 38 个城市开业了 127 家汽车销售门店，目前销售门店已经超过了 130 家 。按照规划，2024 年年底，小米汽车销售服务网点将基本覆盖全国所有省份 / 自治区 / 直辖市，销售门店将覆盖 46 个城市共 219 家，服务中心则将布局 86 个城市共 143 家。

整体看下来，营收，交付量，毛利率和亏损相比早期的新势力有很大的改善，依赖于集团的销售渠道和供应链管理优势，小米汽车在财报上的表现还是非常不错的。