详细指南：在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK及USB设备权限

在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK以及进行USB设备的权限配置和调整USBFS缓存大小，涉及到一系列系统配置和环境准备步骤。以下是详细的步骤说明，以确保准确和高效地设置开发环境。

在开始安装Orbbec SDK之前，需要确保系统具备必要的依赖库，以支持SDK的功能。

执行以下命令来安装这些库：

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt install libudev-dev libusb-dev

由于Linux系统默认限制非root用户直接访问USB设备，需要通过udev规则来修改这一权限设置。

下载Orbbec SDK：从Orbbec官方网站下载适用于Linux或ARM的SDK包，并解压到本地目录。
配置udev规则 ：
- 导航到SDK解压后的Script目录。
- 找到名为99-obsensor-libusb.rules的文件，这个文件包含允许非root用户访问USB设备的规则。
- 执行安装脚本来应用这些规则：
  bash 复制代码
```
sudo chmod +x ./install.sh
sudo ./install.sh
```
- 重新插拔设备或重启系统以使新的udev规则生效。

对于高分辨率图像处理或多设备连接，可能需要更大的USBFS缓存。

检查当前缓存大小 ：

bash 复制代码

cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

临时增加缓存大小 ：

bash 复制代码

sudo sh -c 'echo 128 > /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'

永久增加缓存大小 ：

修改GRUB配置文件以添加内核参数：

bash 复制代码

sudo nanso /etc/default/grub
# 将GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT行修改为：
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=128"

确保设备被系统正确识别是关键的一步。

最后，编译SDK提供的示例程序，验证整个配置的有效性。

在SDK的Examples目录下创建一个build目录，并导航到此目录：b
bash 复制代码
```
mkdir build && cd build
```
使用CMake来配置项目，并编译：
bash 复制代码
```
cmake ..
make
```

以上步骤详细描述了在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec SDK的全过程，包括如何设置USB访问权限和调整USBFS缓存大小。这些步骤确保了系统的正确配置，使开发者能够高效地进行开发和测试。