使用Docker模拟PX4固件的无人机用于辅助地面站开发

前言

最近在制作鸿蒙无人机地面站，模仿的是QGroundControl，协议使用mavlink，记录一下本地模拟mavlink协议通过tcp/udp发送

废话不多说直接上命令

1.启动docker的桌面端

启动之后才能使用docker命令来创建容器

bash 复制代码

docker run --rm -it jonasvautherin/px4-gazebo-headless:1.14.3

创建成功

mavlink命令详情

bash 复制代码

 Commands:

   start         Start a new instance
     [-d <val>]  Select Serial Device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS1
     [-b <val>]  Baudrate (can also be p:<param_name>)
                 default: 57600
     [-r <val>]  Maximum sending data rate in B/s (if 0, use baudrate / 20)
                 default: 0
     [-p]        Enable Broadcast
     [-u <val>]  Select UDP Network Port (local)
                 default: 14556
     [-o <val>]  Select UDP Network Port (remote)
                 default: 14550
     [-t <val>]  Partner IP (broadcasting can be enabled via -p flag)
                 default: 127.0.0.1
     [-m <val>]  Mode: sets default streams and rates
                 values: custom|camera|onboard|osd|magic|config|iridium|minimal|extvision|extvisionmin|gimbal|uavionix,
     [-n <val>]  wifi/ethernet interface name
                 values: <interface_name>
     [-f]        Enable message forwarding to other Mavlink instances
     [-w]        Wait to send, until first message received
     [-x]        Enable FTP
     [-z]        Force hardware flow control always on
     [-Z]        Force hardware flow control always off

   stop-all      Stop all instances

   stop          Stop a running instance
     [-u <val>]  Select Mavlink instance via local Network Port
     [-d <val>]  Select Mavlink instance via Serial Device
                 values: <file:dev>

   status        Print status for all instances
     [streams  ] Print all enabled streams

   stream        Configure the sending rate of a stream for a running instance
     [-u <val>]  Select Mavlink instance via local Network Port
     [-d <val>]  Select Mavlink instance via Serial Device
                 values: <file:dev>
     -s <val>    Mavlink stream to configure
     -r <val>    Rate in Hz (0 = turn off, -1 = set to default)

英文不好的伙伴看中文

bash 复制代码

start 命令
启动一个新的 MAVLink 实例，通常用于开始与一个设备或网络的通信。

-d <val>
选择串行设备：指定连接的串口设备。默认值是 /dev/ttyS1，可以指定为文件路径（如 /dev/ttyUSB0）。

-b <val>
波特率：设置串行通信的波特率。默认是 57600。可以通过 p:<param_name> 的方式设置为某个参数值。

-r <val>
最大发送数据率：设置最大数据发送速率（字节/秒）。如果设置为 0，则使用默认的波特率除以 20。

-p
启用广播：启用广播模式，这意味着不需要指定目标地址，消息将广播到所有连接的设备。

-u <val>
选择 UDP 网络端口（本地）：指定本地监听的 UDP 网络端口。默认端口是 14556。

-o <val>
选择 UDP 网络端口（远程）：指定远程设备的 UDP 网络端口，默认是 14550。

-t <val>
指定合作伙伴的 IP 地址：指定远程设备的 IP 地址。默认值是 127.0.0.1（本地回环地址）。可以使用此选项来设置与远程设备的连接。

-m <val>
模式：设置 MAVLink 实例的默认流和速率。可选的模式包括：

custom
camera
onboard
osd
magic
config
iridium
minimal
extvision
extvisionmin
gimbal
uavionix
每个模式都有不同的流设置和数据传输速率。
-n <val>
Wi-Fi 或以太网接口名称：指定使用的网络接口名称。例如，eth0 或 wlan0。

-f
启用消息转发：将接收到的消息转发到其他 MAVLink 实例。

-w
等待直到收到第一条消息：启动时等待直到接收到第一条消息，然后开始发送数据。

-x
启用 FTP：启用文件传输协议功能，可以用来从设备上传或下载文件。

-z
始终启用硬件流控：强制始终启用硬件流控制。

-Z
始终禁用硬件流控：强制始终禁用硬件流控制。

stop-all 命令
停止所有正在运行的 MAVLink 实例。

stop 命令
停止一个正在运行的 MAVLink 实例。

-u <val>
选择通过本地网络端口选择 MAVLink 实例：通过指定本地网络端口来选择要停止的实例。

-d <val>
通过串行设备选择 MAVLink 实例：通过指定设备路径来选择要停止的实例。

status 命令
显示所有 MAVLink 实例的状态。

streams
打印所有启用的流：列出当前实例启用的所有数据流。
stream 命令
配置运行中的 MAVLink 实例的数据流发送速率。

-u <val>
通过本地网络端口选择 MAVLink 实例：通过指定本地网络端口来选择要配置的实例。

-d <val>
通过串行设备选择 MAVLink 实例：通过指定串行设备来选择要配置的实例。

-s <val>
MAVLink 数据流名称：选择要配置的流类型。例如，heartbeat、gps、attitude 等。

-r <val>
发送速率（Hz）：设置该数据流的发送频率。0 表示关闭该流，-1 表示使用默认值。

启动UDP

bash 复制代码

mavlink start -t 172.20.10.8 -o 14550 -u 14555

测试

打开QGC地面站即可进行测试，QGC默认的端口即为14550