HAL_GetTick() 是 STM32 HAL 库中的一个函数，用于获取一个自系统上电或复位以来递增的毫秒级时间戳。这个函数对于实现时间延迟、任务调度等功能非常有用。
一、scheduler.c文件
// 包含调度器头文件，定义了任务结构和调度器函数原型
#include "scheduler.h"
// 包含USART和GPIO头文件，这些头文件定义了与硬件相关的函数和宏
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
// 定义全局变量，用于存储任务数量
uint8_t task_num;
// 定义UART1测试数据数组，包含要发送的字节序列
uint8_t uart1_test_data\[\] = {0xFE, 0x01, 0x02, 0x03};
// 定义LED闪烁任务函数
// 该函数检查GPIOB引脚5的状态，并在其状态改变时切换LED的状态
static void led_blink(void)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_5) == GPIO_PIN_RESET)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET); // 如果引脚为低电平，则设置为高电平
else
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET); // 如果引脚为高电平，则设置为低电平
}
// 定义UART1测试任务函数
// 该函数通过UART1发送预定义的数据数组
static void uart1_test(void)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, uart1_test_data, 4, 0xffff); // 发送4个字节的数据，超时设置为0xffff（即无限等待）
}
// 定义任务数组，包含两个任务：LED闪烁和UART1测试
// 每个任务都关联了一个函数指针、执行间隔（毫秒）和上次运行时间（由调度器初始化）
static scheduler_task_t scheduler_task\[\] =
{
{led_blink, 500, 0}, // LED闪烁任务，每500毫秒执行一次
{uart1_test, 100, 0} // UART1测试任务，每100毫秒执行一次
};
// 调度器初始化函数
// 计算任务数量，并初始化每个任务的上次运行时间为0（表示尚未运行）
void Scheduler_init(void)
{
task_num = sizeof(scheduler_task)/sizeof(scheduler_task_t); // 计算任务数组中的任务数量
}
// 调度器运行函数
// 遍历任务数组，检查每个任务是否应该运行（基于上次运行时间和执行间隔）
// 如果应该运行，则更新上次运行时间并调用任务函数
void Scheduler_run(void)
{
for(int i = 0; i < task_num; i++) // 遍历任务数组
{
uint32_t now_time = HAL_GetTick(); // 获取当前时间（毫秒级）
// 检查当前时间与上次运行时间的差值是否大于等于任务执行间隔
if(now_time-scheduler_taski.last_run >= scheduler_taski.rate_ms)
{
scheduler_taski.last_run = now_time; // 更新上次运行时间为当前时间
scheduler_taski.task_func(); // 调用任务函数
}
}
}
二scheduler. h文件
#ifndef SCHEDULER_H
#define SCHEDULER_H
#include "stm32f4xx.h"
typedef struct
{
void(*task_func)(void);
uint16_t rate_ms;
uint32_t last_run;
}scheduler_task_t;
void Scheduler_init(void);
void Scheduler_run(void);
#endif
三main. c文件
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
Scheduler_init();
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
Scheduler_run();
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}