ubuntu22.4 ROS2 安装gazebo(环境变量配置)

  • ubuntu版本:ubuntu22.4

最近在学习ROS2

视频教程古月居的入门课:
视频教程

文字笔记

问题

在学到关于Gazebo的时候,遇到下面问题:

运行

复制代码
$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

在这里卡住,不弹出gazebo

解决方法

安装完Gazebo后,还需要设置一些特定的环境变量,以确保Gazebo能找到模型和其他资源。通过编辑 ~/.bashrc 文件来添加这些环境变量。以下是常用的环境变量:

  • GAZEBO_MODEL_PATH:用于指定Gazebo查找模型的路径。
  • GAZEBO_PLUGIN_PATH:用于指定Gazebo插件的位置。
    -GAZEBO_RESOURCE_PATH:用于指定Gazebo资源(如世界文件)的位置。

需要怎么找到这些路径:

你可以通过以下命令查找这些默认路径:

bash 复制代码
find /usr/share/ -name "gazebo*" -type d
find /usr/lib/ -name "gazebo*" -type d

添加环境变量

通过vim打开~/.bashrc文件:

复制代码
sudo vim ~/.bashrc

打开 ~/.bashrc 文件并添加如下行:

bash 复制代码
# 设置Gazebo环境变量
# 设置ROS 2环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 设置Gazebo环境变量
# 设置ROS 2环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 设置Gazebo环境变量
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:/usr/share/gazebo/models:/usr/share/gazebo-11/models
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=${GAZEBO_RESOURCE_PATH}:/usr/share/gazebo:/usr/share/gazebo-11

打开文件后,按o键进入编辑模型,将上面的添加到bashrc文件中,按esc退出编辑模型,输入:wq,退出vim

保存文件后,应用更改以使新设置生效

bash 复制代码
source ~/.bashrc

最后运行

复制代码
$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
相关推荐
孙克旭_10 分钟前
day051-ansible循环、判断与jinja2模板
linux·运维·服务器·网络·ansible
运器12312 分钟前
【一起来学AI大模型】PyTorch DataLoader 实战指南
大数据·人工智能·pytorch·python·深度学习·ai·ai编程
音元系统15 分钟前
Copilot 在 VS Code 中的免费替代方案
python·github·copilot
超龄超能程序猿26 分钟前
(5)机器学习小白入门 YOLOv:数据需求与图像不足应对策略
人工智能·python·机器学习·numpy·pandas·scipy
渡我白衣35 分钟前
Linux操作系统之进程间通信:共享内存
linux
Mr_Orangechen1 小时前
Linux 下使用 VS Code 远程 GDB 调试 ARM 程序
linux·运维·arm开发
lilian1292 小时前
linux系统mysql性能优化
linux·运维·mysql
cooldream20092 小时前
Python 包管理新时代:深入了解 `uv` 的使用与实践
python·uv·包管理器
之歆2 小时前
Python-魔术方法-创建、初始化与销毁-hash-bool-可视化-运算符重载-容器和大小-可调用对象-上下文管理-反射-描述器-二分-学习笔记
笔记·python·学习
胖达不服输2 小时前
「日拱一码」025 机器学习——评价指标
人工智能·python·机器学习·评价指标