为什么使用ROS的remap标签不起作用?

1. remap的作用

remap可以让ROS节点订阅发布的topic名字更换为另外一个名字。例如
<remap from="/old_topic" to="/new_topic"/>

" "
或者
<remap from="topic" to="/device1/topic"/>

2. 问题:为什么使用remap后,topic没有按照预期实现?

通过rqt查看,发现两个node之间预期可以展示出来的新的topic没有出现,而且remap之前的旧的topic,也没有出现?

3.可以从以下几个反面尝试找下原因

1,必须确保在Topic的发布节点和接收节点都要进行remap。

例如:

原来的/oldtopic用于连接两个lunch文件中的两个node,则两个launch文件都必须进行remap定义,具体参考:

Node1所在的launch文件
<launch> <node name="node1" > <remap from="/oldtopic" to="/newtopic"/> </node> </launch>

Node2所在的launch文件
<launch> <node name="node2" > <remap from="/oldtopic" to="/newtopic"/> </node> </launch>

2,检查是不是有其他方式修改topic的地方,没有做对应修改

也就是说,检查你的代码,看看是不是在某些配置文件或者代码中将Topic的名字写死了。

虽然在launch文件中进行了remap,但是除了remap标签,还有很多方法可以实现topic重命名,例如通过命名空间(<group ns="device1">)或者在配置文件、代码中将topic名字写死,但是写死的地方没有做对应修改,就自然不会起作用了。

本质上必须在各节点启动后,确保Topic的路径是通的,rqt的可视化界面上才能够显示出来

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