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任务通知的简介
任务通知是 FreeRTOS 中一种用于任务间通信的机制，它允许一个任务向其他任务发送简单的通知或信号，以实现任务间的同步和协作。任务通知通常用于替代二值信号量或事件标志组，提供了更轻量级的任务间通信方式。
大多数任务间通信方法通过中间对象，如队列、信号量或事件组。发送任务写入通信对象，接收任务从通信对象读取。当使用直接任务通知时，顾名思义，发送任务直接向接收任务发送通知，而无需中间对象。
通过中间对象进行通信
无需中间对象进行通信
每个 RTOS 任务都有一个任务通知组，每条通知均独立运行，都有"挂起"或"非挂起"的通知状态，以及一个 32 位通知值。常量 configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES 可设置任务通知组中的索引数量。在 FreeRTOS V10.4.0 版本前，任务只有单条任务通知（即只能一对一），没有任务通知组。
向任务发送"任务通知" 会将目标任务通知设为"挂起"状态------相当于短信未读状态。 正如任务可以阻塞中间对象 （如等待信号量可用的信号量），任务也可以阻塞任务通知， 以等待通知状态变为"挂起"。向任务发送"任务通知"也可以更新目标通知的值（可选），可使用下列任一方法：
- 覆盖原值，无论接收任务是否已读取被覆盖的值。
- 覆盖原值（仅当接收任务已读取被覆盖的值时）。
- 在值中设置一个或多个位。
- 对值进行增量（添加 1）。
RTOS 任务通知功能默认为启用状态，将configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 设为0可以禁用。
任务通知相关API函数介绍
任务通知相关函数如下：
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| 函数 | 描述 |
| xTaskNotify() | 发送通知，带有通知值 |
| xTaskNotifyAndQuery() | 发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值 |
| xTaskNotifyGive() | 发送通知，不带通知值 |
| xTaskNotifyFromISR() | 在中断中发送任务通知 |
| xTaskNotifyAndQueryFromISR() | 在中断中发送任务通知 |
| vTaskNotifyGiveFromISR() | 在中断中发送任务通知 |
| ulTaskNotifyTake() | 获取任务通知，可选退出函数时对通知值清零或减1 |
| xTaskNotifyWait() | 获取任务通知，可获取通知值和清除通知值的指定位 |
注意：发送通知有相关ISR函数，接收通知没有ISR函数，不能在ISR中接收任务通知。