【STM32】舵机SG90

1.舵机原理

舵机内部有一个电位器，当转轴随电机旋转，电位器的电压会发生改变，电压会带动转一定的角度，舵机中的控制板就会电位器输出的电压所代表的角度，与输入的PWM所代表的角度进行比较，从而得出一个旋转的方向与角度。

该舵机可以控制0°~180°旋转

舵机0°~180°旋转对应高电平的时间为500us ~2500us，而一般舵机的频率为50Hz，也就是周期为20ms,对应的占空比就是2.5% ~12.5%，2.5%对应舵机转0°，12.5%对应舵机转180°，7.5%就对应着转90°。

2.简单使用

使用旋转编码器对舵机进行控制，旋转编码器转一圈是20个脉冲，也就是计数40次，为了让旋转编码器与舵机旋转对应上，也就是旋转编码器最大计数20就可以了，对应舵机的半圈

舵机的PWM输入引脚为PB8，我们需要将PB8设置为PWM输出引脚

而PB8也是定时器4的通道3

代码：

c 复制代码

#define MAX_COUNT 20
int main(void)
{



  

  
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL);//编码器启动
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);//PWM输出启动
  int count=0;
  int duty=0;//舵机高电平对应的计数次数

  while (1)
  { 
	  count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);//统计编码器count=20就是转半圈
	  if(count>60000)//反转
	  {count=0;
	  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,0);}
	  else if(count>MAX_COUNT)
	  {count=MAX_COUNT;
	  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1,MAX_COUNT);}//限制编码器最多输出10个脉冲，20次计数
	  duty=(10*(count/(float)MAX_COUNT)+2.5)/100.0*2000;
	  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4,TIM_CHANNEL_3,duty);
  
  }

}

c 复制代码

  duty=(10*(count/(float)MAX_COUNT)+2.5)/100.0*2000;

count/MAX_COUNT在0~1之间

10*（count/MAX_COUNT）在0~10之间

10*（count/MAX_COUNT）+2.5在2.5~12.5之间

(10*(count/(float)MAX_COUNT)+2.5)/100.0在2.5%~12.5%之间

2000为自动重装值，*2000，就是看比较寄存器的值应该放多少，形成占空比

count/MAX_COUNT整形/整形还是整形，为了不舍弃，强转为float