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一、概述
该论文提出MagicArticulate框架，旨在将静态的3D模型自动转换为支持动画的articulation-ready资产。
以往的3D模型都是静态模型，转换成可连接的关节模型需要专业人员手动放置骨骼，定义联合层次结构。而后续的自动骨架提取方法，对于复杂的形状很难实现，或者依赖于固定的模版，有很差的通用性。
主要贡献：
（1）第一个包含over 33k的高质量关节注解数据集
（2）一个两阶段的框架，用于有效地处理骨架的生成和蒙皮权重预测
（3）在现实世界的动画pipeline中展示出SOTA性能
下图用Rodin Gen-1和Tripo 2.0生成input mesh，Maya Software Renderer渲染的骨骼和蒙皮
二、Articulation-XL
1、数据集收集与过滤
Articulation-XL是MagicArticulate模型后续使用到的数据集，因为考虑到传统数据集缺乏对动画所需骨骼和权重的标注，所以建立了一个新的数据集。
数据来源：Objaverse-XL（原有1000w+个3D models）中筛选出大约33万个候选模型，覆盖人物、动物、工具、机械等可动画的物体类别。
初步过滤：基于骨架和网格相似性去除重复数据，排除仅单个skeleton结构的模型，并过滤over 100 skeletons的数据。
基于VLM过滤：由于经过初步过滤还有一些无法评定的骨骼（如下图），所以进行基于VLM的过滤。基于VLM从四个角度来渲染每个对象的skeleton，并利用GPT-4o根据特定标准评估骨架质量（比如该骨骼是否合理），之后使用Pyrended4形成了四视图渲染、3D模型以及骨架。形成了Articulation-XL。其中每个模型的骨骼数量在2-100，关节数3-101个。
类别标注：利用了一个VLM进行类别标注，人类相关的最多。
2、父子层级关系
根据自动化骨骼生成工具进行初步生成，比如选择几何中心为根关节，利用最小生成树/层次聚类方法来确定父子关节。
另外通过VLM来进行过滤，如果VLM判定层次不合理，则重新进行骨骼标注。
还可以加以物理仿真，测试是否存在网格变形异常（撕裂或者穿透），来判定层次存在问题。
注意Articulation-XL数据集中没有蒙皮权重，是后面预测的。
三、MagicArticulate
1、自回归骨架生成
相较于以往的固定模版的方法，MagicArticulate使用一个自回归生成框架来处理3D对象的固有结构多样性。
那为什么要建立上面的数据集呢，当然是与自回归生成的skeleton进行比较啦，做损失函数用的。
目的：根据一个3D mesh生成skeleton
。骨架由两个部分组成，一组关节
定义空间位置，骨连接
决定拓扑结构，就是骨骼上的点和线，最终得到一个条件概率
。
自回归网络原理如下：
（1）利用rodin Gen1生成3D mesh作为输入，利用点云编码器（PointNet++）提取3D模型的点云信息（全局特征，作为骨骼的条件），一共采样8192个点。
在这一部分论文提到了MeshAnything和MeshAnythingv2模型，前者是文本/图像生成3D网格的框架，结合了扩散模型和可微渲染技术，后者在其基础上，支持更复杂的网格编辑和细节生成。
（2）利用Shape Encoder（论文中用的是Michelangelo预训练的encoder模型，很多模型都是encoder+transformer的也合理）将原始三维点云转换为适合transformer处理的固定长度的shape token部分，用于后续自回归的生成，最后接一个【BOS】作为结尾。
（3）骨骼结构序列化
对Articulation-XL数据集中的骨骼进行标记化，每一个skeleton标记成一个序列，每一个骨骼由两个连接的关节定义（6个坐标，两组xyz）。
标记过程：为了保证一致和离散的表示，将输入mesh和相应的skeleton缩放并转换成一个单位cube [-0.5,0.5]^3，来确保空间对齐，之后将归一化的关节坐标映射到128^3的空间中（就是放大数值），从而得到一共b个skeleton总共序列长度为6b。
层次标记顺序：按照层次顺序（前序遍历）将关节排列为序列。
坐标顺序：对于每一个关节的空间坐标按照z-y-x升序排序。
将骨骼标记后，作为自回归的transformer的输入**skeleton token部分，**最后接一个【EOS】作为结尾。
下图Hierachical sequence ordering第二列为实际的标记方式，即从根节点往子节点放射式标记。
相比于MeshGPT，我们基于数据集的分析省略了VQ-VAE的compress step，为什么呢？因为数据集模型比较简单，本身数据量不多，压缩只会造成伪影。
（4）自回归架构部分
注意到，AR Transformer部分最终输出只有skeleton的结构，shape tokens只是作为输入的参考信息。
自回归架构使用decoder-only的架构，OPT-350M模型，这个模型在序列建模中效果较好。，并利用交叉损失来进行监督。
其中两个不同的T就是GT和pred的骨骼序列。
2、预测蒙皮权重
（1）为什么要用蒙皮权重？
蒙皮权重（Skinning Weights）定义了模型中每个顶点（Vertex）受哪些骨骼关节（Joints）的影响，以及影响的程度。当骨骼运动时，顶点位置根据权重和关节变换动态调整，从而实现平滑的形变。
想象你穿着连帽卫衣做「抬起手臂」的动作：
- 肘部弯曲时 ：卫衣袖子在手肘处的褶皱会紧贴肘关节移动（受肘关节控制）。
- 靠近肩膀的袖子部分 ：既会被肩膀抬起带动，也会被肘部弯曲轻微牵拉（同时受肩和肘影响 ）。
这里的「布料如何跟随身体运动」就是蒙皮权重在3D模型中的体现。
假设骨骼有一个顶点A靠近肘部，顶点B靠近肩膀。那么顶点A可能受到肘关节权重=0.9，肩关节权重=0.1，因为顶点A主要随肘部移动，形成明显褶皱。而顶点B可能受到肘关节权重=0.3，肩关节权重=0.7。
（2）为什么需要人工智能预测？
手动调节需要艺术家的调整，依赖经验又耗时。
（3）预测蒙皮权重流程：
体积测地距离计算预处理+Functional Diffusion
（4）体积测地距离计算预处理
目的：量化顶点与关节之间的几何关联性（非表面距离）
方法 ：将模型体素化为三维网格。使用Dijkstra算法在体素空间内计算顶点到各关节的最短路径距离。
示例：对于管道内部的顶点，体积测地距离可穿透管壁直接连接关节，而表面测地距离会沿管道外壁绕行
（4）Functional Diffusion预测网络
核心思想：
将权重视为连续函数： 蒙皮权重是顶点到关节的连续影响函数，而非离散分配。扩散模型通过逐步去噪，生成平滑且符合几何规律的权重分布。
体积测地距离先验：在三维体积空间（而非表面）计算顶点到关节的测地距离，更准确建模空心结构。
网络架构：DDPM，但是应该提前编码了
公式解释：可以将这个扩散模型定义为，其实就是所有顶点的蒙皮权重分布状态。那么
就是时间步t下，顶点x的蒙皮权重分布。
然后目的就是训练一个denoiser D：
四、实验
对比实验和效果。
左侧为使用ModelsResource数据集的效果，右侧为Articulation-XL数据集的效果，这应该是在不同数据集上的泛化性。
后续的都是对比GVB和RigNet的量化信息。
这个就是第一步采集点信息的数量的对比。
对于预测蒙皮权重中，是否使用测地线，归一化，和shape features（有吗这个，我忘了在哪里了）
相关项目：MagicArticulate: Make Your 3D Models Articulation-Ready