7. 机器人记录数据集（具身智能机器人套件）

放羊郎2025-03-08 14:53

1. 树莓派启动机器人

bash 复制代码

conda activate lerobot

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=remote_robot

2. huggingface平台配置

huggingface官网

注册登录
申请token（要有写权限）
安装客户端

bash 复制代码

# 安装
pip install -U huggingface_hub
# 登录并保存 Git 凭据
huggingface-cli login --token $HUGGINGFACE_TOKEN --add-to-git-credential
# 下载模型到指定目录
huggingface-cli download DeepSeek-R1 --local-dir ./models
########## 常用指令如下
# 登录
huggingface-cli login
# 下载模型或数据集到本地
huggingface-cli download
# 查看当前登录的账户信息，验证登录状态
huggingface-cli whoami
# 输出当前环境配置
huggingface-cli env
# 在 Hugging Face Hub 上创建新仓库
huggingface-cli repo create
# 上传文件或目录到 Hugging Face 仓库
huggingface-cli upload

通用参数
--help：查看指令帮助
--endpoint <URL>：指定 Hugging Face 镜像源

3. 记录数据集

在笔记本电脑上运行以下命令以录制 2 集并将数据集上传到中心，可以通过添加 --control.resume=true 来恢复录制。

bash 复制代码

# 将 Hugging Face 库名存储在变量中
HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
echo $HF_USER
# 录制并上传
python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.single_task="拿起一块乐高积木，把它放进垃圾桶里" \
  --control.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
  --control.tags='["tutorial"]' \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.episode_time_s=30 \
  --control.reset_time_s=30 \
  --control.num_episodes=2 \
  --control.push_to_hub=true

4. 数据集查看

如果录制时候使用--control.push_to_hub=true将数据集上传到云端了，则通过下面指令查到库ID后，在线上直接查看数据集。

bash 复制代码

echo ${HF_USER}/lekiwi_test

如果配置为-control.push_to_hub=falsehttp，未上传到hugging face云端，则通过下面指令后，在浏览器查看：http://127.0.0.1:9090

bash 复制代码

python lerobot/scripts/visualize_dataset_html.py \
  --repo-id ${HF_USER}/lekiwi_test \
  --local-files-only 1

5. 数据集回放

下面指令可以查看episode编号为0的数据集

bash 复制代码

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=lekiwi \
  --control.type=replay \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=${HF_USER}/lekiwi_test \
  --control.episode=0

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