UDS中多帧传输详解(配合实例)--ISO 15765-2(网络层服务)

1:多帧协议说明

根据UDS协议 ISO14229-1中的描述,传输层和网络层使用 ISO 15765-2来表示;

2:多帧协议格式

2.1 总体协议格式

参考ISO 15765-2协议,发现对多帧有如下定义;下面的定义在 ISO 15765-2中均有定义

字段 说明 字段 说明
N_PCI 网络协议控制信息 FS flow status 流状态
N_PDU 网络协议数据单元 BS block size 块大小
SF_DL 单帧数据长度 STmin separation time min 最小间隔时间
FF_DL 首帧数据长度

简单的说:

第一个byte是0x0X开头的是单帧;

第一个byte是0x1X开头的是首帧;

第一个byte是0x2X开头的是连续帧;

第一个byte是0x3X开头的是流控帧;

注意这里描述的是二进制数据,CAN上发送的是16进制数据

2.2 流控帧协议格式

参考 15765-2 "6.5.5"章节,有更加详细的描述,下面是简单总结

FS:当前ECU的接收状态反馈;为0,持续发送; 为1,稍等一会,说明ECU当前在处理其它事情;

BS:连续帧多大能发送多多少帧;为0,随便发;0x01-0xFF, 最多发送多少帧就要等一会了;

STmin:发送间隔时间;每个ECU的性能有差距,这个是接收端反馈发送端,每帧连续帧的时间间隔是多少;

注意STmin传输不同的值,单位是不一样的

3:多帧协议实例解析

3.1 服务端应答多帧

参考 N_PCI 字节说明解析,需要先把16进展转换为2进制,有的可能需要转换为10进制,便于人理解

sh 复制代码
# 0x19--读取故障码;服务端应答多帧
[RX] tick=1733304883.221074 can ID: 0x123, DLC: 8, Data: 05 19 42 33 08 1e aa aa
# 0x05=0b 0000 0101;单帧,数据长度为5
[TX] tick=1733304883.221074 can ID: 0x456, DLC: 8, Data: 10 0b 59 42 33 ff 1f 04
# 0x100b= 0b 0001 0000 0000 1011;首帧,数据长度为11
[RX] tick=1733304883.231862 can ID: 0x123, DLC: 8, Data: 30 00 0a aa aa aa aa aa
# 0x30=0b 0011 0000; 连续帧,FS=0,持续发送
# 0x00;BS=0,随便发
# 0x0a; STmin=10, 连续帧发送间隔为10ms
[TX] tick=1733304883.231862 can ID: 0x456, DLC: 8, Data: 21 01 30 13 00 0e ff ff
# 0x21=0b 0010 0001; 连续帧,序号为1
# 如果后面还有连续帧的话,那么就是 时间间隔为10ms,需要为2;也就是以0x22开头
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